Захват манипулятора Советский патент 1986 года по МПК B25J15/12 

Изобретение относится к машиностроению, а именно к технике манипулирования изделиями, и может найти применение при механизации и автоматизации технологических процессов обработки и сборки.

Целью изобретения является расширение технологических возможностей захвата манипулятора путем обеспечения захватывания деталей сложно.й формы, например, типа тора, а также повышение надежности устройства за сче переменной жесткости пальцев.

На фиг. I изображен захват манипулятора, общий вид; на фиг. 2 - сечение по оси шарнира.

Захват манипулятора состоит из . корпуса 1, пальцев, собранных из звеньев 2, соединенных друг с другом и с корпусом 1 посредством шарниров 3. В звеньях 2 вьшолнены основные 4 и дополнительные 5 отверстия, сквозь которые пропущены основной 6 и дополнительный 7 тросы, охватывающие соответственно пары блоков 8 и 9, которые установлены на тягах при- водов (не показаны). На осях шарниров 3 установлены пружины 10 кручения, концы которых жестко закреплены в корпусах смежных звеньев 2, при этом наибольший крутящий момент, на- чиная от пружины, размещенной на оси шарнира, соединяющего палец с корпусом 1, определяется по выражению

м; м„ ам,р-1,

Где Mj - наибольший рабочий крутящий Момент i-ой пружины; М - наибольший рабочий крутящий момент пружины круче- ния, установленной на оси шарнира, соединяющего палец с корпусом;

М.

- момент трения в шарнире;

а . - коэффициент пропорционапьности (а 3-50); i - порядковый номер шарнира

(i 1,2 ...).

Захват манипулятора работает следующим образом.

т 1,

При приложении усилия к тяге пары блоков 8 натягивается основной трос 6, который, преодолевая сопротивление . пружин 10 кручения, приводит к сближению пальцы захвата манипулятора. Сближение начинается из исходного положения, при котором ос пальцев прямолинейны и расположены

друг относительно друга под углом 180 , и осуществляется путем поворота пальцев вокруг шарниров 3, соединяющих их с корпусом 1. При этом из- 5 гиба осей пальцев не происходит, так как моменты кручения пружин, установленных на осях шарниров, соединяющих пальцы с корпусом, меньше момента кручения пр.ужин на осях других

О шарниров на вел1-гчииу М аМгр i« Ос;и пальцев остаются прямолинейными до момергта касания ОДНРГМ ипи несколькими звеньями 2 поверхности захватываемого предмета. Дальнейшим натяги5 ванием тяги пары блоков . 8 создается Необходимое усилие для преодоления моментов кручения пружин 10, установленных на осях шарниров 3, которое приводит к изгибу осей пальцев в

0 сторону захватываемого предмета. В случае, если один из пальцев коснулся предмета раньше другого, что происходит в результате несимметричности захватываемого предмета или

5 его расположения не по центру зоны захватывания, палец, вошедший в соприкосновение с предметом, останавливается, а другой палец благодаря проворачиванию пары блоков 8 довора0 чивается до упора с предметом.

Дальнейшую работу захвата .манипулятора рассмотрим на примере работа одИого из пальцев, действие которых происходит аналогичным образом. После контактирования одного, из нескольких звеньев пальца с захватыва- предметом движение пальца про- ргсходит вокруг шарнира, соединяющего наиболее удаленное от корпуса звено из контактирующих в данный момент времени с предметом звеньев, если таких звеньев несколько, и звено, которое еще не вошло в контакт с предметом. Например, если при повороте Псяльца первым соприкоснулось с захва- TbinaeNfbiM предметом третье звено, то последующее движение пальца, осуществляемое вследствие дальнейшего натяжения троса 6, происходит вокруг шарнира, соединяющего .третье и четвертое звенья, так как в данный период времени момент кручения пружины, установленной на оси указанного шарнира, является наименьшим. Следовательно, при контакте с предметом 1-го звена дальнейший поворот пальца осуществляется вокруг шарнира, соединяющего i-e и i+1-e звенья. Та0

5

0

5

КИМ образом происходит последователь ное контактирование всех звеньев пальца с захватьгоаемым предметом. Дальнейшим натяжением троса 6 обеспечивается необходимое усилие сжатия для надежного захватывания предмета. При ослаблении натяжения троса 6, что достигается отключением привода пары блоков 8, пальцы захвата под действием сил упругости пружин 10 кручения возврап1аются в исходное положение, т.е. происходит отпускание захватываемого предмета. Последу37425 -

ющие циклы работы захвата манипулятора протекают аналогично описанному.

При захватывании корпусных дета- 5 лей типа тора в исходном положении пальцы расположены друг относительно друга под углом О, т.е. их оси параллельны. Пальцы заводятся в полость корпуса или отверстие тора, 10 . и при приложении усилия к тяге пары блоков 9 и последующем натяжении троса 7 осуществляют захват предмета способом, аналогичныг описанному.

фиг. 2

Редактор А. Лежнина

Составитель И. Бакулина Техред Г.Гербер

Заказ 3237/17ТиражГОЗГ Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР

по делам изобретений и открытий 113035, Москва, Ж-35, Раушская наб,, д. /5

Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4

Корректор Е. Сиро.хман