Схват промышленного робота Советский патент 1988 года по МПК B25J15/00 

J

к

9Ш.1

11407801

Изобретение относится к машиностроению, а именно к схватам промышленных роботов и манипуляторов, и предназначено для механизации и автоматизации производственных процессов.

Цель изобретения - упрощение конструкции и расширение технологических возможностей схвата за счет исматической цепи. Натяжение пружин фиксаторов отрегулировано так, что по мере удаления от начала кинематической цепи усилие их срабатывания возрастает. Под действием привода первой приходит во вращение ведущая фаланга 3, увлекая за собой весь палец. После этого, как первая фаланга

изобретение относится к области машиностроения, а именно к схватам промышленных роботов и манипуляторов. Цель изобретения - упрощение конструкции и расширение технологических возможностей за счет исключения жесткой кинематики между фалангами каждого пальца. После поступления команды на захват детали включается привод, вращающий одно из зубчатых колес 6. Это вращение передается всем зубчатым колесам 7, 8 кинематической цепи. Натяжение пружин фиксаторов относительного положения фаланг отрегулировано таким образом, что по мере удаления от начала кинематической цепи усилие их срабатывания возрастает. Т.о., под действием привода первой придет во вращение ведущая фаланга 3, увлекая за собой весь палец, после чего прихо- /щт в движение последующая фаланга. Движение продолжается до тех пор, пока все фаланги не соприкос|{утся с захватьшаемой заготовкой. 5 ил. О « а с

15

ключения жесткой кинематики между фа- JQ упрется о поверхность захватываемой лангами каждого пальца.

На фиг. 1 показан схват промьш- ленного робота; на фиг. 2 - сечение А-А на фиг. 1; на фиг. 3 - схема захвата одной детали; на фиг. 4 - схема захвата двух деталей на фиг, 5 - схема взаимного движения двух соседних фаланг схвата.

Схват состоит из корпуса 1,-в котором с помощью осей 2 щарнирно соединены ведущие 3, промежуточные 4 и замыкающие 5 фаланги. Количество промежуточных фаланг определяется размерами и конфигурацией захватываемой детали. На осях всех шарниров установлены с возможностью свободного поворота зубчатые колеса 6-8, причем ни одно иэ зубчатых колес схвата не связано кинематически с фалангами.

20

25

детали, приходит в движение последую щая фаланга. Это движение продолжает ся до тех пор, пока все фаланги не соприкоснутся с поверхностью детали и не произойдет силовое замыкание кинематической цепи. Крутящий момент при этом возрастает и привод автоматически отключается.

В случае применения пневматического (гидравлического) привода усилие захватывания определяется давлением воздуха (или жидкости). В случае электрического привода схват дол жен быть оснащен тактильными датчиками, размещенными на рабочей поверхности фаланг. Электрический сигнал от датчиков поступает в систему управления робота (не показано), которая отключает привод при достиже35

40

за исключением крайних зубчатых колес зо определенного уровня сигнала. 8, которые жестко связаны с замыкающими фалангами 5. Конструктивно это может быть достигнуто, например, с помощью установки стопорного винта 9.

Ведущие 3 и промежуточные 4 фаланги снабжены промежуточными зубчатьми колесами 10, введенными в зацепление с соответствующими зубчатыми колесами 6-8, Зубчатые колеса 6 ведущих фаланг обоих пальцев схвата находятся в зацеплении друг с другом, причем одно из зубчатых колес 6 кинематически связано с приводом (не показано) ,

Например, с помощью шпонки 11, соединяющей ось 2 с одним из зубчатых колес 6 (фиг,2), смежные фаланги снабжены регулируемыми по усилию фиксаторами относительного положения, выполненными, например, в виде подпружиненных шариков 12,

Схват робота работает следующим образом.

После поступления команды на захват детали включается привод, вращающий одно из зубчатых колес 6. Это вращение передается всем зубчатым колесам и паразитным шестерням кине45

50

55

Возможно отключение электропривода по величине тока в якоре двигателя

При реверсе привода изменяется правление вращения зубчатого колес ведущей фаланги каждого пальца, па цы схвата начинают изгибаться в пр тивоположном направлении и отпуска ют деталь. Возможен также захват двух деталей одновременно (фиг,4)

Формула изобретени

Схват промышленного робота, сна женный приводом и пальцами, ведущи промежуточные и замыкающие фаланги которых шарнирно связаны и взаимод ствуют между собой посредством зуб того зацепления, отличающи с я тем, что, с целью упрощения ко струкции, и расширения его техноло гических возможностей, ведущие и промежуточные фаланги каждого паль снабжены промежуточными зубчатыми колесами, введенными в зацепление зубчатыми колесами, смонтированным с возможностью свободного вращения на осях шарниров, причем зубчатое колесо замыкающей фаланги жестко з

упрется о поверхность захватываемой

детали, приходит в движение последующая фаланга. Это движение продолжается до тех пор, пока все фаланги не соприкоснутся с поверхностью детали и не произойдет силовое замыкание кинематической цепи. Крутящий момент при этом возрастает и привод автоматически отключается.

В случае применения пневматического (гидравлического) привода усилие захватывания определяется давлением воздуха (или жидкости). В случае электрического привода схват должен быть оснащен тактильными датчиками, размещенными на рабочей поверхности фаланг. Электрический сигнал от датчиков поступает в систему управления робота (не показано), которая отключает привод при достиже

определенного уровня сигнала.

Возможно отключение электропривода по величине тока в якоре двигателя.

При реверсе привода изменяется направление вращения зубчатого колеса ведущей фаланги каждого пальца, пальцы схвата начинают изгибаться в противоположном направлении и отпуска- . ют деталь. Возможен также захват двух деталей одновременно (фиг,4).

Формула изобретения

Схват промышленного робота, снабженный приводом и пальцами, ведущие, промежуточные и замыкающие фаланги которых шарнирно связаны и взаимодействуют между собой посредством зубчатого зацепления, отличающий- с я тем, что, с целью упрощения конструкции, и расширения его технологических возможностей, ведущие и промежуточные фаланги каждого пальца снабжены промежуточными зубчатыми колесами, введенными в зацепление с зубчатыми колесами, смонтированными с возможностью свободного вращения на осях шарниров, причем зубчатое колесо замыкающей фаланги жестко за U078014

креплено относительно последней, а дом, причем смежнь.е фаланги снабжены

одно из зубчатых колес ведущей фаланги кинематически связано с приворегулируемыми по усилию фиксаторами относительного положения.

X -//

т.

g

дом, причем смежнь.е фаланги снабжены

регулируемыми по усилию фиксаторами относительного положения.

6 11

-J

12

:

11

фи.3.2

tPu2.

«Раг.

(pU.S.5