Исполнительный орган манипулятора Советский патент 1986 года по МПК B25J18/00 

Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано для механизации и автоматизации технлогических процессов, например для подачи заготовок в зону обработки.

Цель изобретения - повышение жесткости исполнительного органа манипулятора.

На фиг. 1 изображен исполнительный орган манипулятора, разрез; на фиг. 2 - разрез А-А на фиг. 1; на фиг. 3 - разрез Б-Б на фиг. 1; на фиг. 4 - разрез В-В на фиг. 2; на фиг. 5 - вид Г на фиг. 2.

Исполнительный орган.манипулятора содержит втулку 1, закрепленную в ко пусё 2 манипулятора, многосекционный телескопический механизм, имеющий концёнтрично установленные секции, например втулки 3-6, захватный орган 7, закрепленный на втулке 6. Основной 8 и дополнительный 9 шарнирные многозвенники, привод поступательного перемещения, выполненный в виде зубчато-реечной передачи, зубчатое колесо 10 которой кинематически связано с двигателем (не показан), а рейка 11 жестко закреплена на втулке 3. Внутренние шарниры 12 15 основного 8 и дополнительного 9 шарнирньк многозвенников связаны со- ответ-,а венно с втулками 3 - 6. Наружные шарниры 16 связывают между

5

0

5

0

собой- звенья в основном 8 и дополнительном 9 шарнирньп многозвенниках, первая пара наружных шарниров 17 смонтирована на корпусе 2 с возможностью перемещения по его поверхности в Направляющих 18..

Устройство работает следующим образом.

Движение исполнительному органу манипулятора задается приводом по сту- пательного перемещенияj например шаговым двигателем (не показан), свя занным с зубчатым колесом 10, перемещающим рейку 11, с, втулкой 3, которая, перемещаясь, увлекает за собой средние шарниры 12 - 15 и связанные с ними втулки 4 - 6. Причем перемещение втулки 3 многократно увеличивается. Так, при выбранных соотношениях размеров деталей (фит. 1) перемещение И втулки 6 приблизительно в 7 раз больше перемещения рейки 11,

Управление захватным органом 7 осуществляется автономным приводом (не показан), элементы которого могут быть размещены внутри втулок 3 - 6 многосекционного механизма.

Усилия, действующие на захват 7, через втулки 3-6 передаются на корпус 2 манипулятора, а элементы ;шарнирного многозвенника при этом разгружены, что позволяет повысить жесткость исполнительного органа.

11

/i - Л (побернуто}

Фиг. 2

Фиг.З

Фи.

ЬидГ

Ф{лг.5

Редактор О.Головач

Составитель И.Бакулина

Техред Л,Олейник Корректор А.Зимокосов

Заказ 3337/11 Тираж 1031 Подписное ВНИШШ Государственного комитета СССР

по делам изобретений и открытий 113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-полиграфическое предприятие, г.Ужгород, ул.Проектная, 4