Манипулятор Советский патент 1982 года по МПК B25J9/00 

Изобретение относится к ро.бототехнике и может быть использовано для подачи деталей в зону обработки.

Известен манипулятор l, содержащий основание, корпус с установленным на нем механизмом вертикального перемещения и механизм поворота и горизонтального перемещения руки.

У этого манипулятора сложная конструкция, большие габариты и вес.

Цель изобретения - упрощение конструкции, уменьшение веса и габаритов.

Цель достигается тем, что механизм поворота и горизонтального перемещения механической руки выполнен в виде встроенного в корпус руки электродвигателя с двумя выходными валами, червячной передачи и управляеких муфт, причем один вал электродвигателя через первую муфту связан с червяком червячной передачи, другой через вторую муфту кинематически связан со схватом, а в хвостовом винте механизма вертикального перемещения выполнен продольный паз, в котором установлен дополнительно введенный ползун, кинематически связанный с корпусом.

(54) МАНИПУЛЯТОР

Сущность изобретения поясняется чертежом.

На основании 1 закреплен ходовой винт 2, имеющий паз 3 и ползун 4, связанный с полумуфтой элуктромагнитЧ ной муфты 5, закрепленной на корпусе 6, в котором на подшипниках 7 установлено червячное колесо 8. В корпусе 9 установлен электродвига10тель 10 с двумя выходными валами, один из которых через электромагнитную муфту 11 связан с червячной передачей (не показана), а другой через электромагнитную муфту 12 - с

15 винтом 13 и ходовой гайкой 14, перемещающейся по направляющим 15, много кратный шарнирный параллелограмм 16, закрепленный на корпусе 9 при помощи кронштейна 17, шарнирно связан с

20 ходовой гайкой 14. Схват, закрепленный на конце параллелограмма 16 состоит из сердечника 18, обмотки 19 и захватных губок 20, установленных на концах сердечника.

25

Работает манипулятор следующим образом.

Для подъема механической руки включают электродвигатель 10 и электромагнитные муфты 5 и 11. Муфта 12

30 выключена. Вращение электродвигателя