Автооператор Советский патент 1987 года по МПК B25J11/00 

Изобретение относится к машиностроению, а именно к неперепрограмми руемым автоматическим манипуляторам, и может быть использовано для автоматизации операций загрузки-выгрузки технологического оборудования.

Цель изобретения - упрощение конструкции за счет сокращения числа приводов для обеспечения Г-образной траектории перемещения захватного ор гана (типовой траектории для загрузочных операций).

На фиг.1 изображена кинематическа схема автооператора на фиг.2 - то же, первьлй вариант выполнения ; на фиг.З - то же, второй вариант выполнения .

Автооператор (фиг.1 и 2) состоит из поворотного основания - звена 1, двух поворотных рычагов 2 и 3, ша- туна 4, механической руки 5 с захватным органом 6 и дополнительного звена 7. Элементы 1-5 и 7 связаны между собой шарнирно. Поворотный рычаг 2 кинематически связан с приводом. Дополнительное звено 7 одним концом связано с механической 5, а другим - с неприводньм (фиг.1) или приводным (фиг.2) рычагом. В автооператоре, показанном на фиг.З, помимо основного многозвенника и механической руки 5 имеются симметрично расположенные относительно оси вращения поворотной стойки 1 дополнительные многозвенник со звеньями 8, 9, 10 и механическая рука 11 с захватным органом 12, причем звенья 1 и 8 кинематически связаны между собой зубчатыми колесами 13 и 14, а механически руки 5 и 11 - поступательный парой 15. На фиг.1 также показаны обслуживаемое оборудование 16, транспортируемое изделие 17, транспортер 18 и характерные точки 19-24 траектории перемещения захватного осгана 6.

Автооператор работает следующим образом.

В исходном положении (фиг.1) захватный орган находится в точке 19. 0 После окончания операции на оборудовании 16 включается привод и начинает вращаться рычаг 2. При этом захватный

5

0 5

5

0

0

5

0

орган из точки 19 перемещается последовательно в точки 20 и 21, далее захватывается изделие 17, поднимается в точку 21 и отводится от обору-, дования в точку 19. Затем осуществляется вращение поворотной стойки 1, в результате чего изделие перемещается в точку 22. При дальнейшем вращении рычага 2 изделие перемещается через точки 23 и 24 траектории перемещения захватного органа и укладьшается на транспортер. Захватный орган 6 освобождает изделие и возвращается по обратной траектории в исходное положение .

Формула изобретения

1.Автооператор, содержащий поворотную стойку, основной шарнирно-ры- чажньй многозвенник, два рычага которого шарнирно связаны со стойкой, а один жестко связан с основной механической рукой, которая шарнирно связана посредством шатуна с указанными двумя рычагами, и привод, отличающийся тем, что, с ЦЕЛЬ упрощения конструкции за счет сокращения числа приводов для обеспечения Г-образной траектории перемещения захватного органа, один из двух указанных рычагов многозвенника кинема- тически связан с приводом с возможностью вращения относительно стойки,

а сам многозвенник снабжен дрполни- тельным звеном, шарнирно связанным одним концом с механической рукой, а другим - с приводным или с непри- водньм рычагом.

2.Автооп€ ратор по п.1, отличаю, щ и и с я тем, что, с целью повышения производительности, он снабжен дополнительными механической рукой и шарнирно-рычажным многозвен- ником, расположенными симметрично основным механической руке и шарнир- но - рычажному многозвеннику относительно оси вращения поворотной стойки, причем приводные звенья обоих многозвенников кинематически связаны между собой, а механические руки связаны между собой поступательной парой.

Изобретение относится к машиностроению, а именно к неперепрограмми- руемым автоматическим манипуляторам, и может быть использовано для автоматизации загрузки-выгрузки технологического оборудования. Цель изобретения - упрощение конструкции за счет сокращения числа приводов для обеспечения Г-образной траектории перемещения захватного органа - типовой траектории для загрузочных операций. Автооператор состоит из поворотного основания 1, двух поворотных рычагов 2 и 3, щатуна 4, механической руки 5 с захватным органом 6 и дополнительного звена 7. Элементы 1-5 и 7 связаны между собой шарнирно. Поворотный рычаг 2 кинематически связан с приводом. Его вращение обеспечивает перемещение захватного органа 6 по траектории с характерными точками 19-21 и после поворота стойки по траектории с характерными точками 22-24. 1 з.п. ф-лы, 3 ил. о S (Л п 1лу // фигЛ

Редактор Е.Копча

Составитель Ю.Вильчинский Техред Л.Олейник

Заказ 708/20Тираж 954Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР

по делам изобретений и открытий 113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-полиграфическое предприятие, г, Ужгород, ул. Проектная, 4

Корректор Л.Пилипенко