Модуль манипулятора Советский патент 1986 года по МПК B25J17/00 B25J9/08 

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в робототехнике, например в кистевых шарнирах и схватах манипуляторов.

Целью изобретения является уменьшение габаритов.

На чертеже изображен модуль манипулятора, продольный разрез.

Модуль манипулятора содержит корпус 1 и выходные звенЬ 2 и 3. С корпусом 1 посредством переходника 4 шлицами 5 соединена ось 6, содержащая в средней части бурт, связанный зубчатым соединением 7 с гибким колесом 8. На краях гибкого колеса 8 выполнены зубчатые венцы 9 и 10, с которыми зацепляются соответственно жесткие зубчатые колеса 11 и 12. Жесткое зубчатое колесо 11 связано с выходным звеном 3, а жесткое зубчатое колесо 12 - с выходным звеном 2. Выходные звенья 2 и 3 установлены коаксиально друг другу и через подшипниковые опоры 13 и 14 опираются на торец корпуса 1.

На оси статора смонтированы статоры 15 и 16, расположенные соответственно внутри роторов 17 и 18 электродвигателей. Роторы 17 и 18 смонтированы на подшипниковых опорах 19 и 20, установленных на

оси 6. На роторах 17 и 18 соответственно закреплены генераторы 21 и 22 волн, взаимодействуюш,ие с гибким колесом 8 в районе зубчатых венцов 9 и 10. Для обеспечения лучшей центровки ось б одним концом установлена в расточке выходного звена 2.

Модуль манипулятора работает следую- ш,им образом.

При подводе напряжения к статорам 15 и 16 начинают враш,аться роторы 17 и 18, а вместе с ними и генераторы 21 и 22 волн. Каждый генератор волн деформирует свой зубчатый венец гибкого колеса 8, которое неподвижно, так как связано через зубчатое соединение 7 и ось 6 с корпусом 1. Вследствие деформирования зубчатых венцов 9 и 10 гибкого колеса 8 и их зацепления соответственно с жесткими колесами 11 и 12 последние получают вращение и сообщают его выходным звеньям 2 и 3.

Напряжение может быть подано на два статора 15 и 16 одновременно или только на один из них. В зависимости от этого вращение получают оба выходных звена 2 и 3 или только одно из них. Выходные звенья 2 и 3 могут также вращаться с разной угловой скоростью в одном и противоположном направлениях.