Способ управления копающими механизмами экскаватора в транспортном режиме Советский патент 1986 года по МПК E02F9/20 

Изобретение относится к управлению копающими механизмами одноковшовых экскаваторов типа прямая лопата и предназначено для управления этими механизмами при транспортировке ковша к месту разгрузки и обратно в забой.

Цель изобретения - повышение надежности управления при выполнении транспортных операций экскаваторного цикла.

На чертеже представлена структурная схема предлагаемого устройства.

Привод подъема содержит двигатель 1 подъема, преобразователь 2 и блок 3 управления приводом подъема привод напора, содержащий двигатель 4 напора, преобразователь 5 напора, блок 6 управления приводом напора, привод поворота, содержащий двигатель 7 поворота, преобразователь 8 и блок 9 управления приводом поворота, регулятор 10 угла наклона рукояти, регулятор 11 вылета рукояти, регулятор 12 угла поворота платформы датчик 13 угла наклона рукояти, датчик 14 вылета рукояти, датчик 15 положения платформы, датчик 16 начала отсчета, программный блок 17 и блок 18 ввода задания.

Двигатель 1 подъема питается от преобразователя 2, управляемого от блока 3 управления приводом подъема. Двигатель 4 напора питается от преобразователя 5 напора, управляемого с помощью блока 6 управления приводом напора. Двигатель 7 поворота питается от преобразователя 8 поворота, управляемого с помощью блока 9 управления приводом поворота. Блоки управления приводами подъема, напора и поворота получают задание соответственно от регуляторов 10 угла наклона рукояти, вылета рукояти 11 и угла повЬрота 12 поворотной платформы.

Датчик 13 угла наклона рукояти, датчик 14 вылета рукояти, датчик 15 положения поворотной платформы и датчик 16 начала отсчета выходами связаны с программным блоком 17, подключенным к блоку 18 ввода заданий.

Сущность способа управления копающими механизмами экскаватора заключается в следующем.

Основной технологический цикл одноковшового экскаватора типа прямая лопата складывается из транспортных операций и операции копания. К транспортным операциям работы экскаватора относится поворот на разгрузку ковша после окончания копания и возвращение ковша в забой к месту нового копания. Перед началом работы в программный блок 17, выполненный на базе микроЭВМ, с помощью блока 18 ввода заданий машинист экскаватора вносит информацию о пространственной цели, в которую необходимо перенести ковш. Имея ввиду основной технологический цикл экскаватора, такой пространственной

0

5

5

0

0

0

5

0

5

целью при повороте на разгрузку ковша может быть зона, определяемая положением транспортного средства.

Кроме того, в программный блок 17 с помощью блока 18 ввода задания вносятся величины дополнительного углового перемещения рукояти на опускание, а также предварительного и основного ее линейных перемещений.

После заполнения ковша горной массой и подачи машинистом сигнала в программный блок, начинается вывод ковша из забоя. Для этого с программного блока 17 на входы регуляторов вылета рукояти 11 и угла наклона рукояти 10 подаются сигналы, пропорциональные соответственно предварительному линейному перемещению и заданному угловому перемещению рукояти

При подаче сигналов на входы регуляторов 10 и И выполняются предварительное линейное и заданное угловое перемещение рукояти, так как сигналы с выходов регуляторов вылета рукояти 11 и угла наклона рукояти 10 поступают соответственно на входы блоков управления приводами напора 6 и подъема 3, которые в свою очередь управляют работой силовых преобразователей напора 5 и подъема 2. Контроль за величинами линейного и углового переме- 1Дения рукояти, т. е. обратная связь осуществляется с помощью датчиков вылета рукояти 14 и угла наклона рукояти 13, валы которых кинематически соединены соответственно с редуктором напора и седловым подшипником рукояти, а выходы подсоединены к входам программного блока 17.

После отработки предварительного линейного перемещения приводом напора, т. е. после вывода ковша из забоя, осуществляется операция пространственного переноса ковша к месту разгрузки. При этом от программного блока 17 продолжает поступать сигнал, пропорциональный заданному угловому перемещению рукояти на вход регулятора 10 угла наклона рукояти и одновременно с ним от программного блока 17 поступают сигналы на входы регуляторов вылета рукояти 11 и угла поворота платформы 12. На вход регулятора 12 угла поворота платформы от программного блока 17 поступает сигнал, задающий угловое перемещение платформы. С выхода регулятора 12 угла поворота управляющее напряжение поступает на вход блока 9 управления приводами поворота, который управляет работой силового преобразователя 8 поворота, к которому подключен двигатель 7 поворота. Контроль за величиной углового перемещения платформы, т. е. обратная связь, осуществляется с помощью датчика 15 угла поворота платформы, вал которого кинематически соединен с приводом поворота, а выход подсоединен к входу про1240839

34

граммного блока 17. От программного бло-пропорциональный дополнительному угло- ка 17 на вход регулятора 11 вылета рукоя-вому перемещению рукояти на опускание, ти поступает сигнал на отработку основногоПри этом ковш опускается в транспорт- линейного перемещения рукояти.ное средство без опасных динамических После окончания отработки заданногонагрузок. Этой операцией заканчивается углового перемещения платформы от про- процесс автоматического управления экс- граммного блока 17 на вход регулятора 10каватором при переносе груженого ковша угла наклона рукояти поступает сигнал,от забоя к транспортному средству.