Пневмопривод Советский патент 1986 года по МПК F15B20/00 B25J13/00 

1

Изобретение относится к пневмориводам, преимущественно гравновеши- вающих1устройств манипуляторов.

Цель изобретения - повьшение надежности работы манипулятора путем блокировки и сигнализации отказа в работе.

На чертеже показан предлагаемый пневмопривод.

Пневмопривод содержит источник 1 сжатого газа с напорной пневмолини- ей 2, к которой параллельно подключены пневмоцилиндр 3 силового органа и пневмоцилиндр уравновешивания грузозахватного органа (не показан) пневмолиниями 4 и 5 соответственно.

8пневмолинии 4 последовательно установлены пневмоуправляемьй регулятор 6 давления, трехлинейньй двухпо- зиционный пневмоуправляемыр распределитель 7. и регулятор 8 расхода, В пневмолинии 5 последовательно установлены пневмоуправляемый регулятор

9давления и трехлинейный двухпози- ционный распределитель 10, В пневмолинии 11 установлены регулятор 12 давления и на его выходе - клапан 13 с логической функцией ИЛИ, сообщенный с дополнительной полостью 14 управления регулятора 6. Линия 15 распределителя 7 сообщена с пневмоци- линдром 3, линия 16 - с ВЫХ.ОДОМ регулятора 6, линия 17 - с генератором 18 звука. Полость 19 управления распределителя 7 сообщена через дифференциальный клапан 20 с напорной пневмолинией 2 при нормальной работе и с атмосферой при отказе манипулятора. Полость 21 управления распределителя 7 сообщена с лн:нией 15 распределителя 7 и с пружинной полостью 22 управления клапана 20. Беспружинная полость 23 управления клапана 20 сообщена с напорной пневмолинией 2.

Пневмопривод работает ,сл:еду1ющим образом.

Вес грузозахватного органа (не по казан) без груза или с грузом уравновешивается усилием пневмоцилиндра 3 силового органа, развиваемым за счет давления рабочего тела. При этом управление давлением рабочего тела осуществляется следуюш 1м образом.

Сжатый воздух от источника 1 поступает в напорную пневмолинию 2, от которой запитан регулятор 6 давле10

15

20

35

247589/

ния. Последний поддерживает в пневмоцилиндр е 3 при любых положениях , манипулятора рабочее давление, соответствующее величине уравновешиваю- 5 -щего груза. Настройка величины давления, необходимого для уравновешивания грузозахватного органа без груза и с грузом, осуществляется регуляторами -12 и 9j запитанными от пневмолинии 2. Давление, настроенное регулятором 12, подается на один из входов клапана 13, а давление, настроенное регулятором 9 через распределитель 10, поступает на вто-, рой вход. При переключении распределителя 10 на вход клапана 13, сообщенный с распределителем 10, поступает давление, настроенное регулятором 9, или атмосферное давление. В результате из двух сигналов, поступивших на входы клапана 13, больший по уровню поступает в камеру 14 управления регулятора 6, настраивая регулятор 6 на соответствующее давление сжатого газа, подаваемого из пневмолинии 2 в пневмоцилиндр 3.

Для предотвращения опасных рывков грузозахватного органа или падений груза в случаях ошибочного маневрирования, например включения распределителя 10 при настроенном регуляторе 9 и незакрепленном грузе или отключения распределителя i О при закрепленном на грузозахватном органе грузе, служит регулятор 8 расхода, представляющий собой клапан двустороннего действия, срабатывающий при определенном перепаде давления, вызванном недопустимо большой скоростью воздушного потока в пневмолинии 4, и ограничивающий поток до величины, обеспечивающей безопасную скорость силоЕюго органа и, соответственно, грузозахватного органа без груза или с грузом.

Для предотвращения опасных или аварийных ситуаций, вызванных падением давления в источнике 1 сжатого газа шш разрывом пневмолинии, служит распределитель 7, управляемый дифференциальным клапаном 20. В полости 22 и 23 клапана 20 подается давление от.пневмолинии 2 и 4 соответственно. Выход клапана 20 сообщается с напор- 55 ной пневмолинией 2, если давление в ней на определенную величину превышает давление в пневмолинии 4. Сигнал поступает в полость 19 управления ,

30

35

SO

распределителя 7, последний переклю- чается, сообщая выход регулятора с пневмолинией 4. При уменьшении настроенной минимальной разности давления между напорной пневмолинией 2 и пневмолинией 4, например из-за падения давления в источнике 1 сжатого газа или нарушения герметичности, выход клапана 20-сообщается с атмосферой. Давление в пневмолинии 4, подведенное в полость 21 распределителя 7, переключает последний. Распределитель 7 перекрывает пневмолинию 4 и

При отказе, вызванном падением давления в источнике 1 сжатого газа до величины, не обеспечивающей маневрирование с грузом, звуковая сиг- нализа1 ;ия отключается лишь тогда.

сообщает выход регулятора 6 с генератором 18 звука. В результате в рабо- 15 когда давление в источнике восста- чей полости пневмоцилиндра 3 запира- .навливается до необходимой величины. ется объем воздуха, находящийся под При этом вход клапана 20 сообщается давлением, при этом уравновешенный груз не имеет просадки. Блокировка силового органа при падении давления 20 в напорной пневмолинии 2 обеспечивается раньше, чем начнется уменьшение давления на выходе регулятора 6, Это

с напорной пневмолинией 2, и сигнал поступает в полость 19 распределителя 7, обеспечивая с некоторой задержкой включение последнего и сообщение выхода регулятора 6 с пиевмо- . линией 4 и отключение генератора звутса. Задержка учитывает скорость переходного процесса и необходима для восстановления на выходе регулятора давления, соответствующего величине уравновешивающего груза.

достигается настройкой такой величины минимального-избытка давления, поступающего на вход клапана 20 от напорной пневмолинии 2, по сравнению с давлением, необходимым для

уравн оввшивания груза, поступающим в полость 22 клапана 20 от пневмолинии 4, которая с учетом скорости пе

реходных процессов в приводе обесп.е- чивает современную блокировку силового органа. Одновременно с блокировкой включается звуковая сигнализация, оповещая о нарушении нормального режима работы.

При отказе, вызванном падением давления в источнике 1 сжатого газа до величины, не обеспечивающей маневрирование с грузом, звуковая сиг- нализа1 ;ия отключается лишь тогда.

когда давление в источнике восста- .навливается до необходимой величины. При этом вход клапана 20 сообщается

когда давление в источнике восста- навливается до необходимой величины. При этом вход клапана 20 сообщается

с напорной пневмолинией 2, и сигнал поступает в полость 19 распределитекогда давление в источнике восста- .навливается до необходимой величины. При этом вход клапана 20 сообщается

ля 7, обеспечивая с некоторой задержкой включение последнего и сообщение выхода регулятора 6 с пиевмо- . линией 4 и отключение генератора звутса. Задержка учитывает скорость переходного процесса и необходима для восстановления на выходе регулятора давления, соответствующего величине уравновешивающего груза.

Редактор С.Лисина

Составитель Э.Айбиндер Техред Й.Гййдога

Заказ 4105/35 Тираж 610 .Подписное

ВНИИПИ Государственного комитетаСССР по делам изобретений и открытий

П3035, Москва, Ж-35, Раушскаянаб,, д. 4/5

П§ 9Водственно-полй | афическое предприятие, г,Ужгород, ул. Проектная, 4

Корректор В.Синицкая