Захватная головка манипулятора Советский патент 1986 года по МПК B25J15/00 

Описание патента на изобретение SU1248794A2

Изобретение относится к роботизированной технологической оснасТке, применяемой в производстве гальванопокрытий, а также в быстро переналаживаемых системах механообработки или сборки и является усовершенство ванием изобретения по авт. св. № 770790.

Цель изобретения заключается в расширении технологических возможностей.

На фиг. 1 показана захватная головка, общий вид; на фиг. 2 - вид А на фиг. 1j на фиг. 3 - узел I на фиг. на фиг. 4 - разрез Б-Б на фиг.3.

Захватная головка состоит из корпуса, 1, захвата, выполненного в виде двух шарнирно установленных на подвижной платформе 2 подпружиненных рычагов 3 с роликами 4, привода 5 захвата, закрепленного на корпусе 1, привода 6, который также закреплен на корпусе 1, линейного перемещения платформы 2 вдоль направляющих 7, жестко закрепленных в корпусе 1, и вибратора, выполненного в виде электромагнита 8, ярма 9 и упругого тела 10. Б ярме 9 установлены регулировочньй винт 11, стопорный винт 12 и прокладка 13. Упругое, тело 10 выполнено в виде плоских пружин, в количестве не менее двух, установленных под углом к направлению силы электромагнита 8. Сердечник 14 гэлектромагнита 8 неподвижно соединен с основанием 15. Основание 15 неподвижно соединено с конечным звеном манипулятора 16. Один конец уп- ругого тела 10 закреплен на ярме 9, а .другой на основании 15 электромагнита 8. В рычагах 3 выполнены прдольные, пазы 17 для пальдев 18, выполняющих роль опор рычагов 3, и связанных через тягу 19 с корпусом с возможностью углового и линейного перемещения относительно него.

В подвижной платформе 2 при этом выполнен криволинейный, по дуге окружности паз 20, через который пропущен палец 18. С обоих торцов рычагов 3 выполнены также пазы 21, в которых посредством осей 22 закреплен подпружиненные вдоль оси пазов 17 скобы 23. Последние выполнены с ост )ым углом при вершине и с возможностью взаимодействия с пальцем 18 для его однозначной фиксации в па

зу 17. Захватная головка манипулирует с изделием 24.

Захватная головка работает следующим-образом.

В исходном положении приводы 5, 6 и электромагнит 8 отключены. Подпружиненные рычаги 3 разведены, торцовые поверхности ярма 9 и сердечника 14 под действием упругого тела 10

образуют зазор между собой. Между регулировочным винтом 11 и сердечником 14 также имеется зазор. Первоначально включают привод 5, при этом рычаги 3 поворачиваются- относительно

пальцев ,18 и захватывают изделие 24. Далее включается электромагнит 8, питаемый пульсирующим напряжением. За время срабатывания электромагнита 8 ярмо 9, соединенное в одно целое

с корпусом 1, притягивается к сердечнику 14, сжимая упругое тело 10. За время отпускания электромагнита 8 ярмо 9 возвращается в исходное положение под действием упругого тела 10. Таким образом, изделие 24. совершает колебания. Амплитуда колебаний регулируется винтом 11. Упругое тело 10 установленное под углом к оси электромагнита, обеспечивает поступательно-вращательное колебание.

После отключения напряжения вибрации прекращаются. По окончании тех- нрлогического процесса отключается привод 5, рычаги 3 освобождают изделие 24. Цикл повторяется автоматически требуемое число раз.

При смене типоразмера изделия включается привод 6, связанный с подвижIной платформой 2, которая линейно перемещается вдоль направляющих 7, закреп л енных в корпусе 1, и заставляет перемещаться пальцы 18 вдоль продольных пазов 17 в рычага:х 3.

При этом палец 18 вращает скобу 23 вокруг оси 22, причем скоба 23 размещается посредством своей пружины в пазу 21 таким образом, что ее свободный конец не выступает в продольном пазу 17 рычага 3. Палец 18 самоустанавливается в пазу 20 платформы 2 из-за вращения тяги 19 и ее линейного смещения совместно с пальцем 18 относительно оси, связывающей тягу 19 с корпусом 1. Смена расположения оси пальца 18 относительно продольного паза 17 рычага 3 приводит к изменению коэффициента усиления рычага 3, величин рабочих- перемещений их концов. Причем конечные положения периферий зажимных губок после переналадки параллельны исходному положению. Палец 18 фиксируется на рычаге 3 скобой 23 при ее вращении вокруг оси 22 из-за воздействия на подпружиненный конец скобы 23 линейно перемещающегося пальца 18. Расфиксация пальца 18 исключена из- за превышения рабочего усилия, развиваемого приводом 6 в сравнении с приводом 5, что обеспечивается пред-- варительной их настройкой.

Вид А подернуто

19 фиг.г

У// //

W7

7

3 22

Фиг. Ч

Составитель А.Коротков Редактор Р.Цицика Техред Н .Бонкало Корректор,,л.Пат ай

Заказ 4171/13 Тираж 1031Подписное

ВЙИИПИ Государственного комитета СССР

по делам изобретений и открытий 113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4

Похожие патенты SU1248794A2

название год авторы номер документа
Захватная головка манипулятора 1979
  • Ельчугин Александр Васильевич
  • Гомзяков Геннадий Николаевич
SU770790A1
Захватный орган устройства для подачи заготовок в рабочую зону 1978
  • Синякевич Виталий Ипполитович
  • Мельничук Александр Владимирович
SU740359A1
Захватное устройство манипулятора 1988
  • Кондратенко Юрий Пантелеевич
  • Марковский Игорь Владимирович
  • Филаретов Владимир Федорович
SU1572807A1
Накопитель на гибком магнитном диске 1988
  • Нижерадзе Николай Георгиевич
  • Репнев Михаил Афанасьевич
SU1578760A1
Автомат для подготовки электрических проводов к монтажу 1986
  • Алиханян Карен Арцвикович
  • Арутюнян Юрий Казарович
  • Нерсесян Петрос Карапетович
  • Шхикян Рудик Герасимович
  • Бабаян Ара Егорович
SU1464232A1
Подъемно-опускная секция рольганга 1983
  • Абросимов Игорь Анатольевич
  • Тополянский Дмитрий Михайлович
SU1113347A1
Привод стрелочного перевода 1982
  • Мирецкий Борис Абрамович
  • Гудельман Эдвин Александрович
  • Кузьменко Виктор Васильевич
  • Збарский Леонид Владимирович
  • Марченко Николай Григорьевич
SU1044526A1
ЭЛЕКТРОМЕХАНИЧЕСКОЕ УСТРОЙСТВО ДЛЯ ДИСТАНЦИОННОГО УПРАВЛЕНИЯ ЗАМКОМ ДВЕРИ ТРАНСПОРТНОГО СРЕДСТВА 1992
  • Шамаев Михаил Алексеевич
  • Никулин Владимир Федорович
RU2054110C1
ПРИВОД ЗАМКА ПОДВИЖНОГО ЭЛЕМЕНТА КУЗОВА ТРАНСПОРТНОГО СРЕДСТВА 2001
  • Паученко Н.Н.
RU2198799C2
ШВЕЙНАЯ МАШИНА «ЗИГ-ЗАГ» ДЛЯ ДВУХНИТОЧНОГО ЦЕПНОГО СТЕЖКА 1968
  • Иностраиец Нерино Марфорио
  • Иностранна Фирма
  • С. А. Вирджинио Римольди Энд
SU231445A1

Иллюстрации к изобретению SU 1 248 794 A2

Реферат патента 1986 года Захватная головка манипулятора

Формула изобретения SU 1 248 794 A2

Документы, цитированные в отчете о поиске Патент 1986 года SU1248794A2

Устройство для подачи штучныхзАгОТОВОК 1979
  • Дусенок Александр Петрович
  • Рыбочкин Георгий Андрианович
SU837503A1
Выбрасывающий ячеистый аппарат для рядовых сеялок 1922
  • Лапинский(-Ая Б.
  • Лапинский(-Ая Ю.
SU21A1
Спускная труба при плотине 0
  • Фалеев И.Н.
SU77A1
Видоизменение пишущей машины для тюркско-арабского шрифта 1923
  • Мадьяров А.
  • Туганов Т.
SU25A1

SU 1 248 794 A2

Авторы

Даровских Владимир Дмитриевич

Даты

1986-08-07Публикация

1984-11-05Подача