Манипулирующее устройство Советский патент 1986 года по МПК B66C1/10 

9 iiiapHUpno прикреплена одним концом к подъемной каретке 8 и обоими концами подвешена на двух канатах 10 и 11, перекинутых черет Гиюки гтре- 17 и прикрепленных к противовесу 12. Подъемная каретка 8 и противовес 12 подяижны вдоль ве11тикальной г,ворогной колонны 7 манипулирующего yi: гройсту а . Захнатпое устройг:тво

I

Изобретение относится к машиностроению и предназначено для монтажа зданий из сборного железобетона.

Цель изобретения - расширение С бласти применения и повышение точности позиционирования манипулирующего устройства при его использовании на строительно-монтажных работах

На фиг. 1 показано манипулирующее устройство, общий вид; на фиг, 2 - устройство точного позиционирования, обгций вид.

Стоящая на рельсах ходовая тележка 1 имеет ходовой механизм 2. На тележке 1 закреплен опорно-пово- ротный круг 3, зубчатый венец которого сцеплен с шестерней механизма поворота 4. На круге 3 лежит рама 5 с противовесом 6. На раме установлена вертикально поворотная колонна 7, которая состоит из секций, собирае- мьЕх общеизвестным способом подращивания, как на башенных кранах. Поэтому высоту башни можно по мере надобности увеличивать. С колонной 7 связана подъемная каретка 8, которая может Перемещаться вдоль колонны. С кареткой 8 шарнирно связана горизонтальная рука 9, которая обоими концами подвешена к гибким элементам 10 и 11. Эти элементы удерживают руку 9 в горизонтальном положении и уравновешивают ее за счет противовеса 12, к которому гибкие злементы прикреплены через лебедку 13, позво- менять длину элементов в зависимости от высоты колонны. На руке 9 установлена каретка 14, которая может передвигаться вдоль руки 9 посредством лебедки 15. Связь лебедки 1 5 с кареткой 14 осуществляется гибким элементом 16. К верхней части

ZSD, 1п

снячано с кареткой, подвижной вдоль горизонтальной руки 9 и соединенной одним канатом с лебедкой 15 переме- этой каретки вдоль руки, и дру- 5 гим канатом с лебедкой 20 подъема, причем под11емный канат проходит через блоки грузовой тележки 19, поднижно установленной на горизонтальной стреле 9. 2 ил.

0 24

колонны 7 шарнирно прикреплена стрела 17, удерживаемая в горизонтальном положении оттяжкой 18. Вдоль стрелы может свободно перемещаться

установленная на ней тележка 19. На раме 5 установлена лебедка 20 подъема. Подъемный гибкий элемент 21 проходит от лебедки 20 через направляющий блок, блок тележки 19, поли- спастный блок каретки 14, второй блок тележки 19 и закреплен свободным концом на конце стрелы 17.

К каретке 14 прикреплено устройство точного позиционирования. Оно включает поворотный круг 22 с приводом от ги, ломотора, прифланцованного к редуктору 23 (см. фиг. 2). К поворотному кругу 22 снизу прикреплена двухъярусная крестовая каретка

, которая может осуществлять продольные и поперечные горизонтальные перемещения. Под кареткой 24 прикреплен карданный шарнир 25. Для возможности горизонтальных пере мещений крестовая каретка 24 оснащена гидроцилиндрами 26, ориентированными параллельно направлению этих движений. Работа карданного шарнира 25 осуществляется шарнирно закреп0 ленными гидроцилиндрами 27, расположенными между кареткой 24 и корпусом 28. Последний подвешен к шарниру 25 и имеет коническое гнездо, куда заходит хвостовик 29 одного из

5 сменных захватньгх устройств.

Противовес 12 уравновешивает почти весь вес каретки В, руки 9 с лебедкой 15 и каретки 14 вместе с устройством точного позиционирования. Оставлен

0 неуравновешенным только тот вес,

который необходим для холостого опускания руки 9 без груза при травлении гибкого элемента 21 лебедкой 20.

Управление манипулирующим устройством производится посредством параллельных переносных кнопочных пультов, располагаемых в удобных для оператора местах: на месте захвтывания монтируемых элементов, на монтажной площадке (не показаны).

Управляемое оператором манипулирующее устройство работает следующи образом.

При соответствующих включениях ходового механизма 2, механизма поворота 4 и лебедки 15 устройство движется по рельсам, поворачивается, а гибкий элемент 16 перемещает по руке 9 каретку 14 в сборе с устройством точного позиционирования и схватом. Неуравновешенная противовесом 12 часть веса воспринимается петлей гибкого элемента 21, находящейся между этой кареткой и тележкой 19. При перемещении каретки 14 эта петля отклоняется от вертикапи, что создает горизонтальную составляющую от силы веса, котопая заставляет двигаться тележку 19 по стреле в том же направлении, что и каретка 14. Схват 29 при этом движется горизонтально. Для вертикального перемещения схвата включают лебедку 20 на подъем или на спуск. При этом элемент 21 либо подтягивает, либо опускает каретку 14 в сборе, а вместе с ней руку 9 с кареткой 8.

Угловое и линейное позиционирование, схвата в горизонтальной плоскости осуществляется гидромеханическим приводом 23 и гидроцилиндрами 26,

а угловые повороты в вертикальной плоскости гидроцилиндрами 27.

10

Формула изобретения

Манипулирующее устройство, содержащее ходовую тележку, устаноп- 5 ленную на ней поворотную колонну, подвижную вдоль последней подъемную каретку и связанную с кареткой горизонтально расположенную руку с захватным устройством, а также приводы, включающие в себя лебедки, отличающееся тем, что, ic целью, расширения области применения и повышения точности позиционирования при использовании на строи- тельно-монтажных работах, оно снабжено дополнительной стрелой с блоками, установленной на колонне над горизонтально расположенной рукой, противовесом с размещенной на нем лебедкой, установленным на колонне с возможностью его вертикального перемещения, и огибающими блоки стрелы гибкими элементами, одни концы которых закреплены на барабане лебедки противовеса, а другие - на концах упомянутой руки, причем захватное устройство размещено на установленной на руке с возможностью продольного перемещения дополнительной 0 каретке, а рука соединена : подъемной кареткой посредством шарнира, при этом каретка руки связана гибкими элементами посредством дополнительно введенной тележки с блоками, 5 установленной на стреле с возможностью горизонтального перемещения, с лебедкой подъема и опускания руки, и кроме того каретка руки связана с лебедкой ее горизонтального переме- щения, установленной на руке.

5

22

28

Редактор Н.Киштулинец

Составитель Е.Ермолаев Техред Г.ГербРр

Заказ 4372/18

Тираж 799Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР

по делам изобретений и открытий 113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4

фиг. 2

Корректор А.Тяско

Изобретение относится к области мапмностроения, в частности к подъемно-транспортным машинам, предназначенным для монтажа зданий из сборного железобетона. Целью изобретения является расширение области применения, уменьшение металлоемкости и повышение точности позиционирования манипулирующего устройства при его использовании на строительно-монтажных работах. Горизонтальная рука 18 17 П С S (Л ю СП о ел Oi