Исполнительный орган манипулятора Советский патент 1986 года по МПК B25J1/02 

риала. Первое звено имеет форму скрученной относительно продольной оси ленты 1, один конец которой закреплег на основании 2, а другой на платформа 3. Второе звено выполнено в виде по крайней мере трех лент 4, имеющих выпукло-вогнутый контур, один конец каждой из первых связан с платформой 3, а другой - со схватом 5, также выполненным из упругих лент. На поверхности лент, образующих звенья и

1

Изобретение относится к машиностроению, в частности к исполнительным органам манипуляторов.

Цель изобретения - повьшение надежности в работе исполнительного -органа.

На чертеже изображен исполнительный орган манипулятора, общий вид.

Исполнительный орган содерзкит два последовательно соединенных звена, вьтолненных из упругого материала, первое из которых имеет форму скрученной относительно продольной оси ленты 1, один конец которой Закреплен на основании 2, а второй связан с платформой 3.

Второе звено выполнено в виде по крайней мере трех лент 4, имеющих выпукло-вогнутый прямоугольный контур, один конец каждой из которых связан с платформой 3, а другой - со схватом 5 также выполненным из упругих лент. На поверхности лент, образующих звенья и схват, расположены пластины 6, вы- полненные из пьезоматериала, при этом на первом звене они расположены под углом к продольной оси ленты, а на втором звене и схвате - по ее контуру « Блок 7 питания связан через блок 8 управления с пластинам.и.

Исполнительный орган манипулятора работает следующим образом.

При подаче напряжения на п.пастины 6 от блока 7 питания через блок 8

управления они в зависимости от поВНИИПИ Заказ 6796/15 Тираж 1031Подписное

Произв.-полигр. , г. Ужгород, ул. Проектная, 4

схват, закреплены пластины 6, выполненные из пьезоматериала. При подключении пластин 6 к блоку 7 питания через блок 8 управления в зависимости от полярности они укорачиваются или удлиняются, вызывая изгиб лент, что приводит к скручиванию или раскручиванию первого звена, поступательному перемещению конца второго звена и сведению или разведению схва- та. 1 ил.

5

jj ,

0

лярности напряжения удлиняются или укорачиваются;, но, так как одной стороной пьезокерамические пластины при- креплены, например приклеены, к упругим металлическим лентам, то вместе с лентами образуют биморф, в результате чего лента 1 может скручиваться или раскручиваться, концы лент 4 совершают поступательное движение, а схват 5 сжимается или разжимается.

Формула изобретения

Исполнительный орган манипулятора, содержащий два последовательно соединенных звена, выполеннных из упругого материала и снабженных средством их деформации первое из которых имеет форму скрученной относительно продольной оси ленты, один конец которой закреплен на основании, а второй связан с платформой., второе звено выполнено в виде по крайней мере трех лент, имеющих выпукло-вогнутый прямоугольный контур, один конец каждой из которых связан-С платформой, а другой - со схватом, отличающийся тем, что, с целью повыщения надежности, средства деформации звеньев выполнены в виде пластин из.пьезоматериала, закрепленных на поверхности лент, образующих звенья, при этом на первом звене эти.пластины расположены под углом к продольной оси ленты, а на втором - по ее контуру.

Изобретение относится к области машиностроения, в частности к исполнительным органам манипуляторов. Целью изобретения является повышение надежности в работе исполнительного органа. Имполнительный орган содержит два последовательно соединенных звена, выполненных из упругого мате(Л to сх со 00