Схват манипулятора Советский патент 1985 года по МПК B25J15/00 

1

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано при разработке конструкций роботов и манипуляторов.

Известен схват манипулятора, содержащий ленты из упругого матери Яа, на которых установлены звенья с направляющими отверстиями, в которык установлен трос для сведения концов звеньев при захвате 1 .

Недостатком известного охвата является его сложность и ненадежность при захвате изделий неправильной формы.

Цель изобретения - обеспечение надежности захвата.

Поставленная цель достигается тем, что в охвате, содержащем ленты из упругого материала с установленными на них звеньями, ленты выполнены из магнитопроводного материала, а звенья - в виде эл;ектромагнитов, сердечники которых установлены перпендикулярно ленте, а обмотки соединены таким образом, что полюса соседних электромагнитов разноименны.

1396232

На чертеже схематически изображен предлагаемьй схват,

Схват манипулятора содержит упругую ленту 1 из магнитопроводно, го материала, к которой жестко крепятся электромагниты с сердечником 2 и обмоткой 3, имеющие на свободном конце башмаки 4. Башмаки 4 изготовлены из магнитопроводного материала. Электромагниты соединены таким образом, что при подаче тока на обмотки 3 полярность их чередуется.

Схват работает следующим образом. I

При подаче тока на обмотки 3 электромагнитов сердечники 2 намагничиваются. Так как башмаки 4 соседних звеньев при этом намагничены разноименно, то они притягиваются друг к другу, изгибая пружинящий

элемент, которьй служит одновременно для замыкания магнитных потоков,

и охватывают зажимаемую деталь.

Предлагаемое изобретение позволяет обеспечить надежность захвата изделийнеправильной формы.

СХВАТ МАНИПУЛЯТОРА, содержащий ленты из упругого материала с установленными на них звеньями, о тличающийоя тем, что, с целью обеспечения надежности, ленты выполнены из магнитопроводного материала, а звенья - в виде электромагнитов, сердечники которых установлены перпендикулярно ленте, а обмотки соединены таким образом, что полюса соседних электромагнитов разноименны.