Схват манипулятора Советский патент 1987 года по МПК B25J15/06 B25J13/08 B25J19/02 

Изобретение относится к робототехнике, а именно к исполнительным органам роботов и манипуляторов.

Цель, изобретения - расширение технологических возможностей схвата за счет очувствления его к усилию захвата.

На чертеже изображен схват, общий вид.

Схват содержит губки 1 с приводом их перемещения (не показан), в которых выполнена полость, заполненная рабочей средой 2, при этом одна из стенок 3 полости со стороны рабочей поверхности губок выполнена из эластичного материала. Полость охвачена электрической обмоткой 4. Внутри полости каждой губки расположены вибратор 5, выполненный, например, в виде пьезоэлемента, связанного с источником электрической энергии (не показан), и электроды 6 для соединения рабочей среды с блоком 7 измерения активного сопротивления. Рабочая среда 2 образована смесью порощков нетокопроводного магнитопровод- ного материала и графита.

Схват работает следующим образом.

При сближении губок 1 схвата происходит захват детали 8 и деформация стенки 3 губок, которые принимают форму детали. При этом происходит уменьшение внутреннего объема полости и сжатие рабочей среды 2, что приводит к уменьщению электрического сопротивления графитового порошка пропорционально усилию захвата. Величина этого усилия определяется с помощью блока 7 измерения электрического сопротивления. Когда это усилие достигает необходимого значения, движение губок 1 прекращается и на электрические обмотки 4 подается напряжение, создающее электро- магнитное поле, в котором рабочая среда 2 затвердевает, надежно фиксируя деталь 8.

Для освобождения детали 8 губки 1 разводят и отключают обмотки 4, после чего включают вибраторы 5 для встряхивания рабочей среды, при этом губки принимают первоначальную форму.

)5

Формула изобретения

Схват манипулятора, содержащий губки, в которых выполнена полость, заполненная рабочей средой, одна из стенок которой со стороны рабочей поверхности губок

выполнена из эластичного материала, и электрическую обмотку, охватывающую полость, отличающийся тем, что, с целью расщире- ния технологических возможностей за счет очувствления к усилию захвата, он снабжен блоком измерения электрического сопротивления и установленными в полости каждой губки вибратором и электродами для соединения рабочей среды с блоком измерения, а рабочая среда образована смесью порощков нетокопроводного магнитопровод- ного материала и графита.

Изобретение относится к области робототехники, а именно к исполнительным органам роботов и манипуляторов. Целью изобретения является расширение технологических возможностей схвата за счет очувствления его к усилию захвата. При сближении губок 1 схвата происходит захват детали 8 и деформация стенки 3 губки, выполненной из эластичного материала. При этом сжимается рабочая среда 2, образованная смесью порошков нетокопроводного магнитопроводного материала и графита, что приводит к изменению электрического сопротивления графитового порошка пропорционально усилию захвата. Величина электрического сопротивления, а следовательно, и усилия захвата определяется блоком 7 измерения. При достижении требуемой величины усилия захвата обмотки 4, расположенные на губках 1, подключаются к источнику напряжения и создается электромагнитное поле, под действием которого рабочая среда затвердевает. После освобождения детали 8 включается вибратор 5, встряхивающий рабочую среду. 1 ил. (О (О оо О) :о 00