Очувствленный схват робота Советский патент 1988 года по МПК B25J15/00 B25J19/02 

Изобретение относится к машиностроению, и может быть использовано для контроля размеров деталей в схватах манипуляторов.

Цель изобретения - упрощение конструкции и расширение функциональных возможностей устройства.

На фиг,1 изображен очувствленный схват робота, общий вид; на фиг,2 - узел 1 на фиг,1; на фиг,3 - разрез А-А на фиг,2,

Очувствленный схват робота содержит корпус 1, в котором размещен поршень 2 пневматического привода со штоком 3, на котором выполнен конический хвостовик 4, Полость 5 привода соединена пневмолинией 6 с элект- ропневмоклапаном 7, к которому подсоединена линия 8 сжатого воздуха, В полости 9 привода, соединенной .с атмосферой отверстием 10, расположена пружина 11, На крышке 12 привода выполнены элементы крепления схвата 13 к руке манипулятора. Призматическая . губка 14 схвата закреплена на оси 15, а прямолинейная губка 16 - на оси 17, Губки подпружинены пружиной 18, На концах губок 14 и 16 выполнены ролики 19, которые контактируют с коническим хвостовиком 4, В призматической губке 14 выполнены два внутренних ступенчатых паза-20, закрытые крышками 21; В каждом пазе .установлен неэлектропроводный каркас

22,подпружиненный плоской пружиной

23,На каркасе 22 установлен реостат 24 с катушкой 25, выполненной эмалированным или оксидированным проводом

10

15

под давлением из линии 8 поступает по пневмоканалу 6 в полость 5 и, воздействуя на поршень 2, перемещает его в крайнее положение, При этом конический хвостовик 4 штока 3 взаимодействует с роликами 19 и губки 14 и 16 поворачиваются на осях 15 и 17, растягивая пружину 18, В момент зажима детали каркасы 22 вдвигаются внутрь пазов 20, преодолевая усилие плоских пружин 23, при этом жесткость пружины 23 выбирается из условия создания необходимого усилия контакта, В зависимости от диаметра захватываемой детали ее касание с контактной дорожкой катушки 25 происходит в разных местах, в результате меняется сопротивление участка Б-В, которое состоит из сопротивления двух участков катушек 25 и сопротивления детали. После измерения сопротивления и, следовательно, размера детали робот производит позиционирование детали 25 и разжим.губок схвата. Для этого

снимается управляющий сигнал с элек- тропневмоклапана 7, полость 5 соединяется с атмосферой, под действием пружины 11 поршень 2 возвращается в исходное положение и под действием пружины 18 губки 14 и 16 разжимаются.

Сопротивление детали на несколько порядков меньше, чем сопротивление катушки, поэтому на точности измерения практически не скажется.

Предложенный схват можно использовать для оснащения роботов, работающих в составе робототехнических комплексов контроля и измерения раз20

30

35

с последующим покрытием лаком. На ка- 40 Р° электропроводных деталей без тушке 25 зачищена и отполирована кон- устанбвки на специальное измерительное устройство, что повьш1ает быстродействие работы комплексов, при этом

тактная дорожка. Каркас 22 может быть выполнен из Jкepaмичecкoгo материал, пластмассы или гетинакса. Выводы катушек реостатов Б и В подсоединяются к измерительной системе. Система может быть выполнена как схема непосредственного измерения сопротивления, а также как мостовая схема с измерением тока амперметром в диагонали моста, причем выводы В и В находятся на одноименных концах катушек (ближйих либо дальних от угла призмы).

Очувствленный схват работает следующим образом.

Робот позиционирует схват к захватываемой детали. После подачи сигнала на электропневмоклапан 7 воздух

45

детали могут быть различной формы и конфигурации.

Формула изобретения

Очувствленный схват робота, содержащий подвижные губки, одна из кото50 рых выполнена призматической со встро енным датчиком для измерения геометрических размеров детали, соединенным с измерительной системой, отличающийся тем, что, с

55 целью упрощения конструкции и расширения функциональных возможностей, датчик выполнен в виде двух реостатов, установленных в пазах, выполненных на рабочих Поверхностях губ

5

под давлением из линии 8 поступает по пневмоканалу 6 в полость 5 и, воздействуя на поршень 2, перемещает его в крайнее положение, При этом конический хвостовик 4 штока 3 взаимодействует с роликами 19 и губки 14 и 16 поворачиваются на осях 15 и 17, растягивая пружину 18, В момент зажима детали каркасы 22 вдвигаются внутрь пазов 20, преодолевая усилие плоских пружин 23, при этом жесткость пружины 23 выбирается из условия создания необходимого усилия контакта, В зависимости от диаметра захватываемой детали ее касание с контактной дорожкой катушки 25 происходит в разных местах, в результате меняется сопротивление участка Б-В, которое состоит из сопротивления двух участков катушек 25 и сопротивления детали. После измерения сопротивления и, следовательно, размера детали робот производит позиционирование детали 5 и разжим.губок схвата. Для этого

снимается управляющий сигнал с элек- тропневмоклапана 7, полость 5 соединяется с атмосферой, под действием пружины 11 поршень 2 возвращается в исходное положение и под действием пружины 18 губки 14 и 16 разжимаются.

Сопротивление детали на несколько порядков меньше, чем сопротивление катушки, поэтому на точности измерения практически не скажется.

Предложенный схват можно использовать для оснащения роботов, работающих в составе робототехнических комплексов контроля и измерения раз0

0

5

45

детали могут быть различной формы и конфигурации.

Формула изобретения

Очувствленный схват робота, содержащий подвижные губки, одна из которых выполнена призматической со встроенным датчиком для измерения геометрических размеров детали, соединенным с измерительной системой, отличающийся тем, что, с

целью упрощения конструкции и расширения функциональных возможностей, датчик выполнен в виде двух реостатов, установленных в пазах, выполненных на рабочих Поверхностях губ3 13663924

ки, и подпружиненных относительно , лярной рабочим поверхностям губки, нее, причем продольные оси реостатов при этом одноименные концы катушек расположены в плоскости, перпендику- соединены с измерительной системой.

Изобретение относится к области машиностроения и может быть использовано для контроля размеров деталей в схватах манипуля,торов. Цель изобретения состоит в упрощении конструкции и расширении функциональных воз можностей. Для этого в призматической губке схвата устанавливается датчик для измерения геометрических размеров детали. Датчик выполнен в виде двух реостатов с катушками. Рео- /:таты подпружинены относительно губки и установлены в пазах, выполненных на ее рабочих поверхностях. Продольные оси реостатов лежат в плоскости, перпендикулярной рабочим поверхностям губки. Электропроводная деталь, касаясь поверхности катушек, соединяет различные их участки. Измерительная система измеряет суммарное сопротивление этих участков, которое пропорционально измеряемым геометрическим размерам детали. 3 ил. о (О СО

Составитель С.Грибов

Редактор А.Долинич

Техред М.Ходанич Корректор В.Гирняк

Заказ 6740/17 Тираж 907 Подписное ВНИИПИ Государственного комитета СССР

по делам изобретений и открытий 113035, Москва Ж-35, Раущская наб., д.4/5

0.

А А

. 2