Рука робота Советский патент 1987 года по МПК B25J11/00 

1

Изобретение относится к исполнительным органам промышленных роботов и манипуляторов, применяемых во всех областях народного хозяйства.

Цель изобретения - снижение металлоемкости и улучшение динамических характе- ристик.

На чертеже показано предлагаемое устройство.

Рука робота содержит привод в виде силового цилиндра 1, на штоке 2 которого размещено захватываюш,ее устройство 3, продольную направляющую 4, установленную параллельно оси корпуса силового цилиндра, разгрузочное устройство, выполненное в виде Г-образного кронштейна 5. Одна полка 6 Г-образного кронштейна шарпир- но связана со штоком 2 силового цилиндра L а другая полка 7 - с основной направляюшей втулкой 8. Кроме того, загрузочное устройство снабжено дополнительной паправляюш,ей втулкой 9, стержнем 10, шарнирно связывающим основную направляющую втулку 8 и дополните.льную направляющую втулку 9, и упругим э.чемеп- том 11, например фужиной, соединяющим дополнительную направляющую втулку 9 с полкой 7 Г-образного крониггейна 5.

Устройство работает следующим образом.

При подаче рабочей среды в штоковую или бесштоковую полость силового цилиндра 1 TopnieHb с прикрепленным к ei o штоку 2 захватывающим устройством 3 пере- мешается в соответствующую сторону, при этом консольные подвижные части захваты- ваюп1его устройства 3 и штока 2 силового

1306709

s

5

0

0

цилиндра 1 уравновешиваются разгрузочным устройством следующим образом.

Установленный между полкой 7 Г-образного кронщтейна 5 и дополнительной направляющей втулкой 9 упругий элемент 11 уравновешивает момент сил веса захватывающего устройства 3, штока 2 силового цилиндра 1 и полки 7 Г-образного кронштейна 5 относительно шарнирного сочленения последнего с основной направляющей втулкой 8.

Формула изобретения

Рука робота, содержащая привод в виде силового цилиндра, на штоке которого раз- 1еп1,ено захватывающее устройство, продольную направляющую, установленную параллельно оси корпуса силового цилиндра, и разгрузочное устройство, выполненное в виде Г-образного кронштейна, одна полка которого закреплена на штоке, а другая имеет основную направляющую втулку, установленную с возможностью перемещения вдоль продольной направляющей силового цилиндра, отличающаяся тем, что, с целью снижения металлоемкости и улучшения динамических характеристик, одна полка Г-образного кронштейна разгрузочного устройства шарнирно связана со штоком силового цилиндра, а другая - с основной направляющей втулкой, при этом разгрузочное устройство снабжено дополнительной направляющей втулкой, стержнем, шарнирно связывающим основную и дополнительную направляющие втулки, и упругим элементом, соединяющим последнюю с другой полкой Г-образного кронштейна.

Изобретение относится к исполнительным органам промышленных роботов и манипуляторов, применяемых во всех областях народного хозяйства. Целью изобретения является снижение металлоемкости и улучшение динамических характеристик. Рука робота содержит привод в виде силового ци7 W линдра 1, на штоке 2 которого размещено захватывающее устройство 3, продольную направляющую 4 и загрузочное устройство, выполненное в виде Г-образного кронштейна 5, одна полка 6 которого шарнир- но связана со щтоком 2 силового цилиндра I, а другая полка 7 - с основной направляющей втулкой 8. Основная 8 и дополнительная 9 направляющие втулки шарнирно соединены между собой стержнем 10, а упругий элемент II соединяет дополнительную направляющую втулку 9 с другой полкой 7 Г-образного кронштейна 5. При выдвижении захватывающего устройства 3 упругий элемент И уравновещива- ет момент сил веса захватывающего устройства 3, штока 2 силового цилиндра I и полки 7 относительно щарнирного сочленения последнего с основной направляющей втулкой 8. I ил. i (Л О С5 О со