Манипулятор портального типа Советский патент 1987 года по МПК B25J11/00 

11

Изобретение относится к строенню, а именно к манипуляторам, и может быть использовано для автоматизации элементов научно-исследовательской и экспериментальной работы. Цель изобретения - упрощение конструкции за счет сокращения количества приводных двигателей.

На фиг.1 изображен манипулятор, общий вид; на фиг.2 - схема привода. Манипулятор состоит из продольной 1 и поперечной 2 кареток и механической руки 3, на которой смонтирован барабан 4 с датчиком (исполнительным органом) 5, установленным с возможностью взаимоде 1ствия с изделием 6. На барабане 4 закреплены гибкий тяговый орган 7 с амортизатором и гибкий элемент 8 привода.

На каретке 1 закреплены гибкие элементы 9 и 10, на каретке 2 - гибкие элементы 11 и 12, на руке 3 - гибкие элементы 13 и 14.

На силовом валу 15 приводного двигателя 16 установлены барабаны 17-20 с муфтами 21-24 предельного момента, связанными зубчатыми передачами 25-2 с шаговыми двигателями 29-32, соединенными с системой 33 управления, импульсы которой по координатам X, Y, Z и углу / регистрирует счетчик 34 импульсов и вводит на информационную систему (табло) 35. Натяжение канатов осуществляет механизм 36.

Устройство работает следуюошм образом.

В исходном положении включается двигатель 16. Затем система 33 управления включает шаговые двигатели 29-32 на статический синхронизирующий момент, т.е. валы этих двигателей находятся в заторможенном состоянии. Муфты 21-24 отключают барабаны 17-20 от силового вала 15.

Для перемещения по углу оО на обмотку управления шагового двигателя 29 подаются импульсы с системы 33 управления, которые поворачивают вал этого двигателя и фиксируют его. При

992

этом преодолевается сопротивление муфты 21 предельного момента, и барабан 17 проворачивается на валу 15, перемещая канат 8. Количество импульсов системы 33 управления регистри- руется счетчиком 34 импульсов.

Для перемещения исполнительного органа 5 по координате Y включаются шаговые двигатели 29 и 30. При этом

взаимодействие шагового двигателя 30 с муфтой 22 и барабана 18 с валом 15 происходит, как и при перемещении по углу об .

Для перемещения по координате Z включаются три шаговых двигателя 29, 30 и 32, а по координате X - четыре шаговых двигателя 29-32.

20

Формула изобретения

Манипулятор портального типа, содержащий основание, подвижно смонтированные на нем и последовательно расположенные продольную и поперечную каретки и механическую руку с исполнительным органом, приводы перемещения руки по соответствующим координатам, каждый из которых содержит

кинематическую передачу с гибкой связью, выполненную в виде системы блоков, барабанов и гибких элементов, и систему управления, отличающийся тем, что, с целью упрощения конструкции за счет сокращения количества приводных двигателей, барабаны передачи с гибкой связью расположены на общем силовом валу с возможностью вращения относительно него

и имеет возможность соединения с ним с помощью дополнительно введенных муфт предельного момента, одна из полумуфт каждой из которых жестко связана с указанным валом, а другая - с барабаном, причем последняя кинематически связана с соответствующим дополнительно установленным индивидуальным шаговым двигателем, связанным с системой управления.

CU

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано для автоматизации элементов научно- исследовательской и экспериментальной работы за счет программного перемещения исполнительного органа (датчика) . Целью изобретения является упрощение конструкции манипулятора за счет сокращения количества приводных двигателей. При включении силового двигателя 16 вращается общий силовой Fja:i 15, на котором смонтированы с возможностью поворота относительно него барабаны 17-20 и муфты 21-24 преде.г ьного момента, о;ш;; из полу- MyitiT каждой из которых жестко связана с палом 15, а другая - г соответствующим барабаном, причем последняя кинематически связана через передачи 25-2(Я с соответствующим шаговым двигателем. По команде от системы 33 уп- рапления, включающей в себя счетчик 34 импульсов и табло 35, роторы шаговых двигателей поворачиваются на заданный угол, и через муфты 21-24 поворачиваются соответствую1цие барабаны и далее через гибкие элементы 8-14 осуществляется перемещение исполнительного органа. 2 ил. S (Л Ф 29 36 СО со 30 31 Ъ J2 физ2

Редактор Н.Касарда Заказ 1854/14

Составитель Ю.Вильчинский

Техред И.Попович Корректор А.Тяско

Тираж 954Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР

по делам изобретений и открытий 113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-полиграфическое предприятие, г.Ужгород, ул.Проектная, 4