Манипулятор портального типа Советский патент 1989 года по МПК B25J11/00 

////////

12 Г 8 ,

. X. {.

сд ю

01

00

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано для автоматизации технологических процессов, в частности для работы в кабине интегратора с прецизионным магнитным полем. Цель изобретения - упрощение системы управления. Для этого привод перемещения механической руки с исполнительным органом имеет индивидуальные двигатели 20-23, кинематически соединенные с соответствующими двукратными полиспастами 15,17,18 и 19. Каждый полиспаст является двукратным, причем подвижные блоки этих полиспастов объединены в группы, количество блоков в которых соответствует числу степеней подвижности. 2 ил.

фиг. 2

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано для автоматизации технологических процессов, в частности, для работы в кабине интегратора с прецизионным магнитным полем.

Це.чью изобретения является упрощение системы управления.

На фиг. 1 изображен манипулятор, общий вид; на фиг. 2 - схема привода перемещения механической руки и исполнительного органа.

Манипулятор состоит из продольной каретки 1, поперечной каретки 2, механической руки на которой смонтирована дополнительная каретка 3, несущая барабан 4 с

ки и создающими предварительное натяжение канатов 9-14.

Устройство работает следующим образом.

Перемещение по каждой из координат X, Y, Z и а осуществляется своим двигателем: по X - двигателем 20, по Y - двигателем 21; по Z - двигателем 22, по а - двигателем 23. Например, для перемещения по О координате X включается двигатель 20, перемещающий полиспаст 15, выпасовывая одновременно канаты 8, 10, 12 и 14. В этом случае перемещается каретка 1. При работе двигателя 21 каретка 1 неподвижна, а перемеиснолнительным органом (датчиком) 5, взаи- щается каретка 2. Нри работе двигателя 22 модействующим с поверхностью 6 изделия.перемещается каретка 3, каретки 1 и 2 неподвижны. При работе двигателя 23 перемещается барабан 4, каретки 1, 2 и 3 неподНа барабане 4 закреплены гибкий тяговый орган 7 с амортизатором и гибкий элемент (канат) 8 привода. На каретке 1 закреплены приводные канаты 9 и 10, на каретке 2 - канаты 11 и 12, на дополнительной 20 каретке 3 механической руки - канаты 13 и 14. Канаты 8, ГО, 12 и 14 заправлены в полиспаст 15. При сходе с полиспаста 15 канат 10 закреплен на неподвижном основании 16, а канаты 8, 12 и 14 заправлены в 25 полиспаст 17. При сходе с полиспаста 17 канат 12 закреплен на основании 16, а канаты 8 и 14 заправлены в полиспаст 18. При сходе с полиспаста 18 канат 14 закреплен на основании 16, а канат 8 заправлен на полиспаст 19 и при сходе с него крепится к основанию 16. Каждый из полиспастов 15, 17, 18 и 19 является двукратным, причем подвижные блоки этих полиспастов объединены в группы, количество блоков в которых соответствует числу степеней подвижности, и кинематически соединены с соответствующими индивидуальными двигателями 20-23.

Двигатели 2023 кинематически связаны с

датчиками 24 - 27 перемещений. Канаты 9, 11 и 13 соединены с противовесами 28, 29 и 30, уравновешивающими каретки 1 и 2, ).и1пт.м1)) каретку 3 механической ру30

35

40

вижны.

Формула изобретения

Манипулятор портального типа, содержащий основание, подвижно смонтированные на нем и последовательно расположенные продольную и поперечную каретки, механическую руку, закрепленную на поперечной каретке и несущую исполнительный орган, установленный на дополнительной каретке, привод перемещения механической руки и исполнительного органа, имеющий передачу с гибкой связью, выполненную в виде системы блоков, барабана и гибких элементов, а также систему управления, отличающийся тем, что, с целью упрощения системы управления, привод перемещения механической руки и исполнительного органа снабжен индивидуальными двигателя.ми и системой двукратных полиспастов, причем подвижные блоки этих полиспастов объединены в группы, количество блоков в которых соответствует числу степеней подвижности, и кинематически соединены с соответствующими индивидуальными двигателями.

ки и создающими предварительное натяжение канатов 9-14.

Устройство работает следующим образом.

Перемещение по каждой из координат X, Y, Z и а осуществляется своим двигателем: по X - двигателем 20, по Y - двигателем 21; по Z - двигателем 22, по а - двигателем 23. Например, для перемещения по координате X включается двигатель 20, перемещающий полиспаст 15, выпасовывая одновременно канаты 8, 10, 12 и 14. В этом случае перемещается каретка 1. При работе двигателя 21 каретка 1 неподвижна, а перемещается каретка 2. Нри работе двигателя 22 перемещается каретка 3, каретки 1 и 2 не

вижны.

Формула изобретения

Манипулятор портального типа, содержащий основание, подвижно смонтированные на нем и последовательно расположенные продольную и поперечную каретки, механическую руку, закрепленную на поперечной каретке и несущую исполнительный орган, установленный на дополнительной каретке, привод перемещения механической руки и исполнительного органа, имеющий передачу с гибкой связью, выполненную в виде системы блоков, барабана и гибких элементов, а также систему управления, отличающийся тем, что, с целью упрощения системы управления, привод перемещения механической руки и исполнительного органа снабжен индивидуальными двигателя.ми и системой двукратных полиспастов, причем подвижные блоки этих полиспастов объединены в группы, количество блоков в которых соответствует числу степеней подвижности, и кинематически соединены с соответствующими индивидуальными двигателями.

/J 3

фиг.1