Манипулятор Советский патент 1987 года по МПК B25J11/00 

Изобретение относится к области .машиностроения, точнее к манипуляторам для струйной обработки (очистки, нанесения покрытий) поверхностей изделий.

Целью изобретения является расширение функциональных возможностей за счет обеспечения возможности струйной обработки изделий цилиндрической формы с выпуклыми днищами.

На фиг. 1 изображена кинематическая схема манипулятора; на фиг.2 - схема обработки изделия.

Манипулятор состоит из основания

1,на котором с возможностью вращения смонтирована направляющая 2 с механической рукой 3, и привода 4. Механическая рука снабжена исполнительным органом 5 и установлена с возможностью перемещения вдоль направляющей 2 с помощью цепного механизма, ведущим элементом которого является звездочка 6. Привод 4 размещен в основании I и состоит из двигателя 7 и планетарного редуктора 8, имеющего два выходных коаксиапьно расположенных вала 9 и 10. Наружный вал 9 жестко связан с направляющей

2,а внутренний вал 10 - со звездочкой 6. Редуктор содержит ведущее зубчатое колесо 11, два сателлита 12 и 13, связанных водилом 14 с валом 10, и два колеса 15 и 16 с внутренним зубчатым венцом, причем колесо 15 закреплено на основании, а колесо

16 - на вйлу 9. Обрабатываемое изделие 17 устанавливается на тележку 18 с роликовым стендом 19.

Манипулятор работает следующим образом.

При помощи тележки 18 совмещают ось манипулятора с большей осью обрабатываемой поверхности днища изделия. Включают.двигатель 7, который при помощи планетарного редуктора 8 поворачивает руку 3 в крайнее положение.

С помощью роликового стенда I9 изделие 17 вращают относительно его горизонтальной оси. Одновременно включают распылитель и реверсируют

двигатель 7. При этом вал 9 поворачивает направляющую 2, а вал 10 посредством звездо ки 6 и цепи перемещает руку 3 с распылителем вдоль направляющей. При зтом отпечаток факела совершает обход поверхности днища изделия по спирали.

Когда угол d поворота направляющей достигнет значения oi О , а ось

руки совпадет с осью манипулятора, двигатель 7 выключают и перемещают тележку с изделием. В это время происходит обработка цилиндрической поверхности изделия по винтовой линии.

Заднее днище обрабатывают так же, как и переднее, остановив тележку и включив двигатель 7.

После обработки заднего днища возвращают манипулятор в исходное положение.

Формула изобретения

Манипулятор, содержащий основание с направляющей, механическую руку с исполнительным органом, размещенную на направляющей, цепной механизм перемещения механической руки с ведущим элементом, выполненным в виде звездочки, и привод, отличающий с я тем, что, с целью расширения функциональных возможностей за счет обеспечения возможности струйной обработки изделий ципиндри- ческой формы с выпуклыми днищами, направляющая смонтирована на основании с возможностью вращения, а привод выполнен в виде редуктора с двумя вь1ходными коаксиально расположен- ными валами, причем наружный вал

жестко связан с направляющей, а внутренний - с упомянутой звездочкой.

Крайнее положение

исходное пОАО нение

Редактор Л.Гратилло

Составитель 10. Вильчинский Техред Н.Глущенко

Заказ 2258/17

Тираж 953Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР

по делам изобретений и открытий 113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4

- ТТ7;гт

//TV

.2

Корректор Н.Король

Изобретение относится к области машиностроения и более точно к манипуляторам для струйной обработки (очистки, нанесения покрытий) поверхностей изделий. Целью изобретения является расширение функциональных возможностей за счет обеспечения возможности струйной обработки изделий цилиндрической формы с вьтуклыми днищами. При включении двигателя 7 начинают враш,аться два выходных вала 9 и 10 планетарного редуктора 8. Вал 9 поворачивает жестко связанную с ним направляющую 2, а вал 10 через ведущую звездочку 3 цепной передачи перемещает вдоль направляющей 2 механическую руку 3, на которой закреплен распылитель. Изделие 17 с помощью роликового стенда 19, установленного на тележке 18, вращается, при этом отпечаток факела распылителя совершает обход поверхности днища изделия по спирали. 2 ил. i СЛ оо сд INS CD О) Йл./