Манипулятор Советский патент 1982 года по МПК B25J11/00 

I

Изобретение относится к машиио1строению и может быть использовано для струйной обработки внутренних полостей изделий и для других видов работ. .

Известен манипулятор, например, . для струйкой обработки внутренних полостей изделий, содержащий стойку, штангу с механической ручкой и привод In.

Недостатком известного манипулятора является сложность конструкции. Цель изобретения - устранение этого недостатка.

Цель достигается тем, что механиг ческая рука манипулятора выполнена в виде двух шарнирно соединенных и кинематически связанных между собой ведущего ведомого звеньев с передаточным числом между ними, равным двум, причем ведущее звено выполнено телес

КЛПЙЧГСКИН, -

На фиг, t показан манипулятор с обрабатываемым изделием; на фиг. 2 разрез А-А на фиг. 1.

Манипулятор содержит стойку 1, на которой установлена штанга 2, несущая поворотную механическую руку 3, выполненную в виде двух звеньев: ведущего i и ведомого 5, шарнирно соединенных валом 6. Ведущее звено k соединено со штангой 2 при помощи вала

10

7и оси 8. На валу 7 насажено червячное колесо 9, входящее в Оцепление с червяком 10, который посредством вала 11 соединен с приводом 12. На оси

8закреплено зубчатое колесо 13, ко15торое через промежуточную шестерню 1 соединено с зубчатым колесом 15, имеющим жесткую связь с ведомым звеном 5 при помощи вала 6. Обрабатываемое изделие 16 (в данном случае ци20линдрический корпус с эллиптическими днищами установлено на роликовом стенде 17 тележки 18. Сопло 19 прикреплено к ведомому звену 5 механической руки 3 и получает питание от струйного аппарата 20 через рукав 21. Манипулятор работает следующим образом.

, .

На роликовый стенд 17 укладывают

изделие 16 и тележку 18 перемещают вправо так, чтобы штанга 2, установленная на стойке 1, вошла в люк днища полости корпуса. Изделию 16 сообщают о вращательное двихсение вокруг оси с прмощью роликового стенда 17. Одновременно включают привод 12, который через вал 11 и червячную передачу сообщает вращательное движение валу 7 и is прикрепленному к нему ведущему звену k. При этом промежуточная шестерня 14, обкатываясь по зубчатому колесу 13, неподвижно прикрепленному посредством оси 8 к штанге 2, сообщает зубчатому 2о колесу 15, валу 6 и прикрепленному к нему ведомому звену 5 вращения. Так как число зубьев колеса 15 вдвое меньше числа зубьев колеса 13, то ведомое звено 5 вращается с частотой, вдвое 25 превышающей частоту вращения ведущего звена Л. Сопло 19 перемещается при этом по образующему эллипсу глухого днища изделия 16. Через рукав 21 от струйного аппарата 20 к соплу 19 по- зо дается материал для обработки внутренней поверхности изделия 16. Обработки эллиптической поверхности глухого днища изделия 16 производится при совмещении двух вращательных движений: руки 3 и изделия 16.

При обработке цилиндрической части изделия 16 вращательное движение руки 3 прекращают и перемещают тележку 18 вдоль образующей этой цилиндрической части. Обработка поверхности второго днища производится аналогично обработке первого днища изделия 16.

.Манипулятор имеет простую конструкцию, что повышает его надежность при работе в экстремальных условиях струй;ной обработки полостей изделий.

Формула изобретения

Манипулятор, например, для струйной обработки внутренних полостей изделий, содержащий стойку, штангу с механической рукой и привод, отличающийся тем, что, с целью упрощения конструкции, механическая рука выполнена в виде двух шарнирно соединенных и ки ематически связанных между собой ведущего и ведомого звеньев с передаточным числом меиеду ними, равным двум, причем ведущее звено выполнено телескопическим. Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1. Белянин П.Н.Промышленные роботы М.,Машиностроение, 1975j с. 43 /прототип).

Фггг.г