Манипулятор Советский патент 1987 года по МПК B25J11/00 

113

Изобретение относится к машино- строению, в частности к манипуляторам, и может быть использовано для струйной обработки внутренних поверхностей полых изделий типа тел вращения с криволинеными образующими,

Целью изобретения является упрощение конструкции и повышение надежности путем обеспечения постоянной скорости обработки за счет привода.

На фиг. 1 схематически изображен предлагаемый манипулятор, общий вид; на фиг. 2 - привод манипулятора, кинематическая схема.

На сомоходной тележке 1 манипулятора установлены привод 2, штанга 3 с возможностью ротации и механическая рука 4, несущая инструмент, служащий для обработки внутренней поверхности изделия 5. Привод 2 выполнен следующим образом. Мотор-вариатор 6 соединен с валом 7, на котором расположен каток 8 лобового вариатора, соединенный через тягу 9 с зубчатой рейкой 10. Диск 11 лобового вариатора жестко посажен на промежуточном валу 12, на котором расположено зубчатое колесо 13, управляемая муфта 14, например электромагнитная, и редуктор поворота руки (Р ) 15. Зубчатое колесо 13 связано с зубчатым колесом 16 и через него с валом вращения штанги 3 манипулятора, а также через зубчатое колесо 17, управляемую муфту 18, например электромагнитную, редуктор (P,j) 19, коническую пару зубчатых колес 20 и 21 - с зубчатой рейкой 10.

Манипулятор работает следующим образом.

Механическую руку 4 и штангу 3 манипулятора при помощи тележки 1 заводят в полость обрабатываемого изделия 5, совмещая ось штанги с осью изделия. По достижении инструментом оптимального расстояния до обрабатываемого изделия тележку затормаживают и включают привод 2.

От мотор-вариатора 6 через вал 7 передается вращение катку 8, который первоначально находится на минимально необходимом расстоянии от центра диска 11 лобового вариатора. Каток 8 приводит во вращение диск 11 и вместе с ним зубчатое колесо 13.Электромагнитная муфта 14 включена на пе32

редачу движения и через нее враще- ние передается на редуктор (Р ) 15, который осуществляет поворот механической руки 4. От зубчатого колеса

13 через зубчатое колесо 16 происходит вращение штанги 3, а также через зубчатое колесо 17, включенную электромагнитную муфту 18, редуктор (Р) 19 и пару конических зубчатых ко.иес 20 и 21 передается движение зубчатой рейке 10, и от нее через тягу 9 осуществляется перемещение катка 8 относительно вала 7 по радиусу диска 11 от центра. Скорость вращения

диска уменьшается пропорционально увеличению расстояния от его центра до катка, уменьшая тем самым скорость поворота руки и вращения штанги. Так происходит обработка днища

изделия 5.

По достижении механической рукой 4 нормального положения к цилиндрической части изделия 5 отключается электромагнитная муфта 18, исключая дальнейшее перемещение катка 8 относительно вала 7, и переходит в режим торможения руки электромагнитная муфта 14. Тележке 1 манипулятора сообщается поступательное движение вправо

и, таким образом, обработка цилиндрической части изделия производится путем поступательного движения тележки и вращения штанги с постоянной скоростью.

При достиже:нии механической рукой конца цилиндрической части изделия обработка прекращается, и манипулятор возвращается в исходное положение.

Формула изобретения

.Манипулятор для струйной обработки внутренних поверхностей изделий, содержащий самоходную тележку, стойку, штангу, кинематически связанную с механической рукой и промежуточным валом, привод и управляемые муфты, отличающийся тем, что, с целью упрощения конструкции и повышения надежности, привод вьшолнен в виде лобового вариатора, диск которого закреплен на промежуточном валу и кинематически связан с механической рукой и со штангой, а тяга кинематически связана с промежуточным валом механической ругси.

Редактор Э. Слиган

Составитель И. Бакулина

Техред А.Кравчук Корректор А, Зимокосов

Заказ 2387/13Тираж 953Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР

по делам изобретений и открытий 113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4

ц

V

ч

у

фиг.1

Изобретение относится к области машиностроения, в частности к манипуляторам, и может быть использовано для струйной обработки внутренних поверхностей полых изделий типа тел вра.щения с криволинейными образующими. Целью изобретения является упрощение конструкции и повышение надежности путем обеспечения постоянной скорости обработки за счет привода. Для этого привод 2 вьшолнен. в виде лобового вариатора, на валу 7 которого расположен каток 8, соединенный через тягу 9 с зубчатой рейкой 10. Диск 11 лобового вариатора жестко посажен на промежуточном валу 12, несущем зубчатое колесо 13. Каток 8 приводит во вращение диск 11 и вместе с ним зубчатое колесо 13, передающее через зубчатое колесо 16 вращение на штангу. Через зубчатое колесо 17 движение передается зубчатой рейке 10 и от него через тягу 9 осуществляется перемещение катка 8 относительно вала 7 по радиусу диска 11 от его центра. 2 ил. § (Л 00 05 с со