Способ управления резонансным роботом и устройство для его осуществления Советский патент 1987 года по МПК B25J9/00 

Изобретение относится к роботам-манипуляторам, применяемым в технологическом оборудовании в разных отраслях промышленности, преимущественно в робототехнологических комплексах (РТК)Цель изобретения - упрощение конструкции устройства, реализующего даннйй способ, за счет использования энергии привода подвижной части оборудования.

На чертеже изображено устройство для реализации предлагаемого способа.

Устройство, реализующее предлагаемый способ, содержит подвижное звено 1 со схватом (не показан), перемещающееся относительно основания 2 и снабженное фиксаторами крайних положений, неподвижные части - фиксаторы 3 и 4 которых связаны с основанием 2, а подвижные части - со звеном 1. Последнее связано с системой упругих элементов 5 и 6, причем часть упругих элементов может быть связана с основанием, например, упругий элемент 6 и хотя бы один, из них, например, упругий элемент 5 своим концом кинематически связан с подвижной частью 7 обслуживаемого роботом оборудования, входящего с состав РТК. Кинематическая связь может быть выполнена в виде фигурного паза 8, расположенного на подвижной части оборудования и установленного в пазу штифта 9, связанного с концом упругого элемента 5.

Устройство для реализации предлагаемого способа работает следующим образом.

В исходном положении подвижный элемент I зафиксирован защелкой 3, находящейся в зацеплении с ответной частью, а подвижная часть 7 обслуживаемого оборудования (например, щтампа) находится в нижнем положении. Элемент 1 может начать движение лищь после того, как подвижный элемент 9 поднимется до верхнего положения и через паз передвинет вправо точку закрепления упругого элемента 5. Если после 5ТОГО вывести из закрепления фиксатор 3, то звено 1 под действием несимметричной системы упругих элементов 5 и 6 нач0

нет разгон за счет упругих элементов и торможение до момента автоматической фиксации защелкой 4. Степень несимметрии системы упругих элементов определяется потерями энергии на трение и выбирается формой фигурного паза 8 с учетом жесткости упругих элементов. Обратное движение подвижного звена 1 осуществляется аналогично после того, как подвижная часть 7 займет верхнее положение.

Формула изобретения

0

1.Способ управления резонансным роботом, преимущественно входящим в состав

5 робототехнологического комплекса с оборудованием, имеющим привод его подвижной части, состоящий в том, что подвижное звено робота удерживают в крайнем положении, освобождают его и осуществляют разгон и торможение подвижного звена системой упругих элементов, отличающийся тем, что, с целью упрощения конструкции устройства, реализующего данный способ, за счет использования энергии привода подвижной части оборудования, перед освобождением

5 подвижного звена робота перемещают точку закрепления хотя бы одного из упругих элементов в сторону предстоящего движения этого звена с помощью указанной подвижной части оборудования.

2.Устройство для управления резонанс- 0 ным роботом, преимущественно входящим в

состав робототехнологического комплекса с оборудованием, имеющим привод его подвижной части, содержащее подвижное звено, установленное на основании, систему упругих элементов, связанную с подвиж5 иым звеном, и фиксаторы крайних положений подвижного звена, отличающееся тем., что, с целью упрощения конструкции за счет использования энергии подвижной части оборудования, конец по крайней мере

0 одного из упругих элементов связан с подвижной частью оборудования посредством дополнительно введенного копирного механизма.

Изобретение относится к роботам-манипуляторам, применяемым в технологическом оборудовании в разных отраслях промышленности, преимущественно в робототехнологических комплексах. Целью изобретения является упрощение конструкции устройства, реализующего способ за счет использования энергии привода подвижной части оборудования. Перед выведением из зацепления фиксатора 3 или 4, удерживающего подвижное звено 1 в крайнем положении, точку закрепления хотя бы одного из упругих элементов системы смещают в сторону, соответствующую предстоящему перемещению подвижного звена с помощью подвижной части 7 оборудования комплекса. 2 с. п. ф-лы, 1 ил. (Л i ю со О5