Модуль промышленного робота Советский патент 1988 года по МПК B25J9/00 B25J11/00 

со со со

11

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано при создании роботов, манипуляторов транспортных устройств.

Цель изобретения - снижение энергозатрат за счет аккумулирования ки- нетической энергии подвижного звена при его торможении с последующим использованием ее при разгоне звена,

На чертеже изображена схема модут ля промышленного робота.

Модуль промышленного робота содержит основание 1, на котором расположен привод 2, кинематически свя- занный с подвижным звеном 3. Управляемая шейная муфта А состоит из двух фрикционных элементов, один из которых кинематически связан с подвижным звеном 3, а второй фрикцион- №1Й элемент установлен с возможностью перемещения относительно основания 1 и содержит кинематически связанный с ним кривошип 5 и упру гий элемент 6, который одним кон- цом связан с кривопшпом 5, а вторым с основанием 1. На кривошипе 5 выполнено отверстие 7, с которым взаимодействует подвижный фиксатор 8, выполняющий одновременно роль

включателя привода 9.

Модуль промышленного робота снабжен блоком 10 управления, электрически связашшм с приводом 2, муфтой 4 и приводом 9, а также датчиком 11 положения кривошипа 5 и датчиком. 12 положения звена 3.

Модуль )Iшлeннoгo робота работает следующим образом.

В исходном положении муфта 4 вkлю чена и кинематически связывает кривошип 5 с подвижным звеном 3, при этом кривошип 5 остановлен фиксатором 8 в положении, соответствующем максимальной деформации упругого элемента 6. По сигналу блока 10 управления включается привод 2 и дается команда на расфиксацию кривопмпа 5.

Подвижное звено 3 под действием привода 2 и упругого элемента, 6

разгоняется. При достижении кривошипом 5 положения, соответствующего минимальной деформации упругого эле102

мента 6, датчик 11 дает сигнал через блок 10 управления на отключение муфты 4, после чего подвижное звено 3 продолжает движение от привода 2. При подходе звена 3 к положению позиционирования, датчик 12 через блок 10 управления дает команду на включение муфты 4, в результате чего кривошип 5 начинает поворачиваться, деформируя упругий элемент 6, при этом кинематическая энергия подвижного звена переходит в потенциальную энергию упругого элемента 6. При достижении кривошипом 5 положения, соответствующего максимальной деформации упругого элемента 6, включается привод 9 фиксатора 8, который входит в отверстие 7 кривошипа 5 и удерживает последний в положении максимальной деформации упругого элемента 6. Передаточное отношение между перемещением звена 3 и кривошипа 5 можно выбирать таким образом, чтобы переход подвижного звена на половину расстояния между двумя смежными точками позиционирования соответствовал повороту кривошипа на 180°.

Формула изобретения

Модуль промышпенного робота, содержащий основания с направляющими, в которых размещено подвижное звено, датчик положения подвижного звена относительно основания и привод, причем датчик и привод связаны с системой управления робота, отличающийся тем, что, с целью снижения энергозатрат за счет аккумулирования кинетической энергии подвижного звена при его торможении с последующим использованием ее при разгоне звена, он снабжен размещенными в основании кривошипным валом и управляемым фиксатором его положения, причем этот вал подпружинен по углу поворота относительно основания и кинематически связан через дополнительно введенную управляемую сцепную муфту с подвижным звеном, при этом фиксатор и муфта электрически связаны через систему управления с датчиком.

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано при создании роботов манипуляторов, транспортных устройств. Цель изобретения - Снижение энергозатрат за счет аккумулирования кинетической энергии подвижного звена при его торможении с последующим использованием ее при разгоне звена. По сигналу блока управления 10 включаются привод 2 подвижного звена 3 и привод 9 фиксатора 8, освобождающего кривошип 5. Происходит разгон звена 3 под действием привода 2 и упругого элемента 6. При проходе звена 3 к положению позиционирования датчик 12 через блок управления 10 дает команду на включение муфты 4 и кривощип 5 начинает поворачиваться, деформируя упругий элемент 6. 1 ил. (Л

ВНПИПИ

Заказ 2628/17 Тираж 908

Произв.-полигр. пр-тие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4

Подписное