Захватное устройство Советский патент 1987 года по МПК B25J15/00 

Изобретение относится к грузозахватным устройствам и может быть использовано в КОНСТРУК1Ц1ЯХ манипулято- ро.в и промышленных роботов.

Целью изобретения является повышение точности захвата деталей за счет регулирования и фиксадаи положения центра сферического шарнира захватного органа.

На фиг.1 приведено устройство, общий вид; на фиг.2 - вид А на фиг. 1 на фиг.З - положение захватного органа устройства перед захватом детали из магазинаi на фиг.4 - положение захватного органа устройства с деталью после захвата из магазина.

Захватное устройство содержит захватный орган 1, например электромагнит с рабочей поверхностью 2, тягу

3и узел их соединения, выполненный в виде сферического шарнира.

Одна часть шарнира расположена на тяге 3 и представляет собой полый . сферический сегмент 4. Ответная часть сферического шарнира образована на введенном в захватный орган устройства промежуточном элементе, состоящем из двух резьбовых втулок 5 и 6. Втулка 5 имеет внутреннюю сферичес кую поверхность, а втулка 6 - внутреннюю коническую поверхность. Резьбовое соединение втулок 5 и 6 с захватным органом 1 обеспечивает регуЛи- рование положения центра сферического ; шарнира и фиксацию его в центре пересечения горизонтальных осей симметрии захватываемой детали 7, проходящих через середину ее толщины, посредством втулки 5 и ограничение угла на- клона захватного органа 1 относительно вертикальной оси посредством втзш- ки 6.

В полости сферического сегмента

4установлен элемент точечного кон- такта с возможностью регулирования положения его точки контакта на вертикальной оси и фиксации ее в плоскости рабочей поверхности 2, выполнен ньм в виде резьбового конического упора 8 и контргайки 9. Тяга 3 выполнена в виде штока пневмоцилиндра.

Для закрепления устройства на исполнительном органе в верхней части тяги на корпусе 10 пневмоцилинд1 а ус- тановлен переходник 11 и дополнительно введенный в устройство узел механического ориентирования детали в процессе захвата, который состоит

из пластины 12, несущей конические штыри 13 и датчики 14 контроля положения детали. Последние установлены с возможностью регулирования и фиксации их положения в зависимости от габаритных размеров в диапазоне длины от 1„,„ до 1„с,1сс и ширины от Ьмин до . , а также конфигурации деталей, для чего в пластине 12.выполнены пазы 15 и 16. Штуцер 17 служит дл подачи сжатого воздуха в рабочую полость пневмоцилиндра и обеспечения вертикального перемещения тяги 3. Пружина 18 служит для возврата тяги 3 в исходное (крайнее нижнее) положение.

Устройство работает следующим образом.

После подачи очередной детали 7 на позицию захвата исполнительный орган, например манипулятор с захватным устройством, опускается. При этом захватный орган 1 под действием собственного веса взаимодействует своей рабочей поверхностью 2 с поверхностью детали, установленной наклонно, поворачиваясь вокруг центра сферического шарнира, образованного сферической внутренней поверхностью резьбовой втулки 5 и сферическим полым сегментом 4. В нижнем положении захватного устройства конический упор 8, установленньш в полости сегмента, опирается на плоскость детали а рабочая поверхность 2 устанавливается по плоскости детали. Захватный орган 1 захватывает деталь..Через штцер 17 в корпус 10 подается сжатьй воздух, при этом тяга 3 перемещается с захватным органом 1 плавно вверх, а захваченная деталь 7 своей торцово поверхностью начинает взаимодействовать со штырями 13, установленными своими образующими и 1линдрическими поверхностями по контуру ориентированого положения детали 7. В процессе перемещения деталь 7 посредством поворота захватного органа 1 вокруг ветикальной оси и сдвига относительно его рабочей поверхности 2 устанавливается в ориентированное горизонтальное положение. В конце перемещения захватный орган 1 взаимодействует с пластиной 12 и устанавливается горизонтально, а деталь 7 взаимодействуе с датчиками 14 контроля ориентированного положения детали.

31333574

анипулятор с захватным устройством Формула

Захватное у захватный орга узел их соедин шарнира, одна жена на привод чающеес повьшения точн ответная часть установлена на ном промежуточ женном внутри можностью регу захватного орг относительно п

перемещается вверх и транспортирует деталь 7 на рабочую позицию, затем опускается, устанавливает деталь 7 на рабочую позицию, при этом конические штыри 13 проходят через технологические отверстия оснастки. Захватньш орган 1 отпускает деталь. Манипулятор возвращается на позицию захвата, выключает подачу сжатого воздуха через штуцер 17, и пружина 18 возвращает тягу 3 в крайнее нижнее положение. Цикл повторяется.

Вид А Внин

изобретения Захватное устройство, содержащее захватный орган, приводную тягу и узел их соединения в виде сферического шарнира, одна часть которого расположена на приводной тяге, о т л и. - чающееся тем,,что, с целью, повьшения точности захвата деталей, ответная часть сферического шарнира установлена на дополнительно введенном промежуточном элементе, расположенном внутри захватного органа с возможностью регулировочного перемещения захватного органа вдоль оси захвата относительно промежуточного элемента.

tl /Д1 . .Г2

фиг.З

Редактор Л. Повхан

Фиг.

Составитель А. Черньшев

Техред И.Попович Корректор М. Шароши

Заказ 3913/17 Тираж 951

ВНИИПИ Государственного комитета СССР

по делам изобретений и открытий 113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, уп. Проектная, 4

Подписное

Изобретение относится к грузо- захватньм устройствам и может быть использовано в конструкциях манипуляторов и промьшшенных роботов. Целью изобретения является повьшение точности захвата деталей за счет регулирования и фиксации положения центра сферического шарнира захватного органа. Захватное устройство содержит захватный орган 1, например электромагнит с рабочей поверхностью 2, тягу 3 и узел их соединения, выполненный в виде сферического шарнира. Одна часть шарнира расположена на тяге 3 и представляет собой полый сферический сегмент 4. Ответная часть шарнира расположена на промежуточном звене, состоящем из двух резьбовых втулок 5 и 6. Резьбовое соединение втулок 5 и 6 с захватным органом 1 обеспечивает регулирование положения центра сферического шарнира относительно центра пересечения горизонтальных . осей симметрии захватываемой детали, проходящих через середину ее толщины. Тяга 3 выполнена в виде штока пневмоцилиндра привода захватного устройства. 4 ил. i (Л 10 00 оо со ел ; 13 8