Схват Советский патент 1985 года по МПК B25J15/00 B66C1/44 

Изобретение относится к машиностроению, в частности к захватным органам манипуляторов.

Известен схват, содержащий корпус, зажимные рычаги, в гнездах которых размещены сферические головки губок, оснащенных гибкими тягами 1.

Недостатком известного устройства является низкая надежность при перемещении изделий в разных направлениях.

Цель изобретения - повыщение надежности работы.

Цель достигается тем, что схват, содержащий корпус, зажимные рычаги с углублениями, вкоторых размещены сферические, головки губок с гибкими тягами, снабжен натяжным механизмом и сферическими пружинами разного диаметра с центральными отверстиями, размещенными в виде пакета на каждом зажимном участке со стороны, противоположной сферической головке, причем диаметр пружин уменьшается по мере Удаления от зажимного рычага, а гибкие тяги губок пропущены в отверстия пружин и соединены с натяжным механизмом.

На фиг. 1 представлен схват, общий вид; на фиг. 2 - узел I на фиг...

Схват состоит из корпуса 1, который может быть выполнен трубчатым и на торце которого с двух сторон шарнирно установлены зажимные рычаги 2, имеющие тяговые кронштейны 3, к концам которых щарнирно присоединены тяги 4, шарнирно взаимосвязанные с траверсой 5. На зажимных рычагах 2 выполнены возвратные кронштейны 6, которые пружинами 7 оттягиваются к корпусу 1. На концах зажимных рычагов 2 установлены губки 8 в виде части сферы, имеющие рифленую контактную поверхность, размещенные с возможностью поворота на определенный угол в соответствующих им сферических углублениях зажимных рычагов 2. В центре сферического углубления зажимного рычага 2 выполнено коническое отверстие 9, размеры которого определяют угол поворота губки 8. Через отверстие 9 пропущена гибкая тяга 10, одним концом проходящая через отверстие в сферической головке и закрепленная в коуше 11, установленном в расточке указанного отверстия. От воздействия внешней среды и теплового потока коуш 11 в расточке закрыт резьбовой крышкой 12. Второй конец гибкой тяги 10 проходит через центральные отверстия пакета пружин 13, выполненных сферическими и свободно установленных друг на друге. Каждая пружина, поставленная на другую, меньше ее по размерам, что обеспечивает возможность смещения их друг относительно друга. Второй конец гибкой тяги 10 закреплен в коуше И, имеющем на своей внешней цилиндрической поверхности резьбу грани на вершине под гаечный ключ. Резьбовой коуш 14 ввинчен

в гайку 15, свободно поставленную на сферической пружине 13. Траверса 5 размещена в корпусе и соединена со штоком 16, задающим движение траверсе 5, под воз, действием, например, силового цилиндра. Для каждого зажимного рычага 2 заделку конца гибкой тяги 10 в коуше 14 рационально производить при сборке, когда резьбовой коуш 14 полностью ввинчен в гайку 15, а пружины 13 слегка поджаты,

О чтобы добиться отсутствия люфтов между сферической поверхностью губки 8 и сферическим углублением зажимного рычага 2. Перед началом операции по захвату изделия с последующим его кантованием зажимные рычаги 2 под действием пружин 7 разведены максимально. Резьбовые коуши 14 полностью ввернуты в гайки 15 и пружины 13 слегка натягивают гибкие тяги 10, которые удерживают сферические губки 8 в сферических углублениях в произвольном

0 положении в пределах допустимого угла поворота. Траверса 5 находится в ближайшем к торцу корпуса 1 положении и шток 16 выдвинут из силового цилиндра.

В режиме кантования изделия схват

5 работает следующим образом.

Он подводится к изделию так, что оно находится между губками 8, причем ось, проведенная через последние, не доходит до центра тяжести изделия. Затем шток 16 втягив;ается в силовой цилиндр и перемещает траверсу 5 в глубине корпуса 1, тяги 4 перемещаясь в этом же направлении, перемещают тяговые кронштейны 3 зажимных рычагов 2, которые поворачиваются на своих шарнирах, растягивая пружины 7. Губки 8 касаются изделия рифленой поверхностью

и затем доворачиваются в своих сферических гнездах до прилегания рифленых поверхностей к поверхностям изделия. Далее захват поднимается и изделие кантуется на действием момента от массы изделия,

после чего вышеописанные детали взаимодействуют в обратном порядке и рабочие губки освобождают его.

Для выполнения манипуляций с изделием без кантования последнего производят регулировку зажатия сферических голобок губок 8 в сферических гнездах захватных рычагов 2. Для этого резьбовые коуши 14 удерживают гаечным ключом за грани и вторым ключом вращают гайки 15.

При этом сферические пружины 13 сжимаются, гибкие тяги Ш с усилием прижимают рабочие губки 8 к захватным рычагам 2, в результате чего сопротивление повороту губок 8 возрастает и к концу операции зажима изделия превышает усилие от момента массы изделия, направленного на

5 кантование.

Применение данного схвата позволит повысить надежность перегрузки хрупких деталей и производительность труда.

/4

//

фиг. 2

СХВАТ, содержащий корпус, зажимные рычаги с углублениями, в которых размещены сферические головки губок с гибкими тягами, отличающийся тем, что, с целью повышения надежности работы, он снабжен натяжным механизмом и сферическими пружинами разного диаметра с центральными отверстиями, размещенными в виде пакета на каждом зажимном рычаге со стороны, противоположной сферической головке, причем диаметр пружин уменьшается по мере удаления от зажимного рычага, а гибкие тяги губок пропущены в отверстия пружин и соединены с натяжным механизмом.