Захватное устройство Советский патент 1985 года по МПК B25J15/06 

2, Устройство non.l, отлич аю ще ее я тем, что оно снабжено узлом прижи14а захватного органа ктяге,вьтолненным в виде упругого элемента.

3. Устройство по п.2, отличающееся -тем, что упругий элемент выполнен тарельчатой формы .

1. ЗАХВАТНОЕ УСТРОЙСТВО, держащее захватный орган, имеющий рабочую поверхность, тягу и узел и соединения, выполненньш в виде сферического шарнира, одна часть поверхности которого образована на захватном органе, а другая, ответная ей, на тяге, отличающееся тем, что, с целью повьшения точности захвата заготовок, рабочая поверхность захватного органа проходит через центр сферического шарнира, поверхность тяги, заключенная внутри сферической поверхности захватного органа, образована частью сферической поверхности и сопряженной с ней конической поверхностью, вершина которой совпадает с центром сферического шарнира и продольной осью тяги.

Изобретение относится к машиностроению, а именно к устройствам дл захвата плоских заготовок, и может быть использовано в качестве схвата промьшшенного робота в листовой штамповке. Цель изобретения - повьшение точ ности захвата заготовок за счет сохранения положения оси захватного органа. На фиг.1 показано захватное устр ство перед захватом заготовки; на фиг.2 - то же, в момент захвата заготовки} на фиг.З - то же, после захвата заготовки. Захватное устройство содержит захватньй орган, например, электромагнит 1, установленный на тяге 2, и узел их соединения, вьшолненньй ввиде усеченного сферического шарнира 3. Центр сферического шарнира даходится на пересечении продольной оси тяги 2 и рабочей поверхности 4 захватного органа.. На тяге 2 устано лен упругий элемент 5, прижимающий электромагнит 1 к опорной поверхности сферического шарнира 3. Захватное устройство работает следующим образом. При опускании электромагнита 1 на наклонно расположенную заготовку 6, электромагнит 1 поворачивается на опорной поверхности сферического шарнира 3, при этом смещения оси электромагнита 1 относительно оси заготовки 6 не происходит. При повороте электромагнит 1 деформирует упругий элемент 5. После захвата заготовки 6 тяга 2 перемещается вверх, при этом упругий элемент 5 восстанавливает свою форму и электромагнит 1 вместе с заготовкой 6 занимают горизонтальное положение, вновь поворачиваясь на опорной поверхности сферического шарнир 3. При этом продольная ось тяги 2 совпадает с осью заготовки 6. Далее заготовка переносится захватным устройством в зону обрабатывающей машины. Цикл повторяется.

Л

%г.5