Модуль промышленного робота Советский патент 1987 года по МПК B25J11/00 

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в промышленных роботах.

Цель изобретения - упрощение конструкции за счет сокращения количества приводов при плоскопараллельном перемещении платформы.

На фиг.1 показана кинематическая схема модуля промышленного робота; на фиг.2 - то же, при вьщвинутом штоке силового цилиндра; на фиг.З - рабочая зона.

Формула изобретения Модуль промышленного робота, соМодуль промышленного робота состоит из основания 1, подвижной платфор- 15 держащий основание, подвижную относимы 2, четырех элементов 3 стержнево- тельно него платформу, элементы стерж го типа, шарнирно связанных с основанием и платформой, поворотного диска 4 со следящим приводом 5 и основного следящего привода 6, выполненного в 20 виде силового цилиндра, корпус 7 которого шарнирно связан с геометрическим центром 8 платформы 2, а шток 9 - с периферией диска 4, Отработка угловых if. и линейных L. перемещений выходных элементов приводов отслеживается датчиками 10 и 11.

Модуль работает следу1«щим образом

невого типа, шарнирно связанные с основанием и подвижной платформой, и основной следящий привод, отличающийся тем, что, с целью упрощения конструкции за счет сокращения количества приводов при плоскопараллельном перемещении платформы, основание снабжено поворотным диском 25 с дополнительным индивидуальным следя щим приводом, а основной следящий при

вод выполнен в виде силового цилиндра, корпус которого шарнирно связан с геометрическим центром подвижной

При подаче рабочего тела в силовод выполнен в виде силового цилиндра, корпус которого шарнирно связан с геометрическим центром подвижной

вой цилиндр и вьщвижении его штока 9 зо платформы, а шток - с периферией диска на величину L- происходит увеличе- основания.

133.5ДА72

ние расстояния L между шарнирами крепления этого цилиндра, что приводит к смещению геометрического центра 8 платформы 2 на величины R. и h.. При полном выдвижении штока 9 центр платформы смещается на величины R и Н, Поворот диска 4 на угол Lf. обеспечивает поворот платформы 2 на соответ- ствующий угол.

Формула изобретения Модуль промышленного робота, содержащий основание, подвижную относительно него платформу, элементы стерж

держащий основание, подвижную относительно него платформу, элементы стерж

невого типа, шарнирно связанные с основанием и подвижной платформой, и основной следящий привод, отличающийся тем, что, с целью упрощения конструкции за счет сокращения количества приводов при плоскопараллельном перемещении платформы, основание снабжено поворотным диском с дополнительным индивидуальным следящим приводом, а основной следящий придержащий основание, подвижную относительно него платформу, элементы стерж

вод выполнен в виде силового цилиндра, корпус которого шарнирно связан с геометрическим центром подвижной

Редактор В.Петраш

Составитель С,Новик

Техред Л.Олийнык Корректор Л.Пилипенко

Заказ 4010/16 Тираж 951 Подписное ВНИШШ Государственного комитета СССР

по делам изобретений и открытий 113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-полиграфическое предприятие, г, Ужгород, ул. Проектная, 4

fc.J

Изобретение относится к области машиностроения и может быть использовано в промышленных роботах. Цель изобретения - упрощение конструкции за счет сокращения количества приводов при плоскопараллельном перемещении платформы. При подаче рабочего тела в силовой цилиндр и выдвижении его штока 9 на величину L . происходит увеличение расстояния L между шарнирами крепления этого цилиндра, что приводит к смещению геометрического центра 8 платформы 2 на величины R; и h.. Поворот диска 4 на основании 1 на угол 1/. обеспечивает поворот платформы 2 на соответствующий угол. Отработка угловых if. и линейных 1 L. перемещений отслеживается датчиками 10 и 11. 3 ил.