Промышленный робот Советский патент 1987 года по МПК B25J9/00 

.цилиндров 1 о привода захватов с закрепленными на штоках кулачками 11. Платформа 6 со смонтированными на ней руками 4 с захватами. 5 установлена на колонне 2 с возможностью вращения вокруг нее.Разжим захватов 5 осуществляется цилиндрами 10,

1

Изобретение относится к области машиностроения и может быть использовано для автоматизации производственных процессов, связанных с обработкой штучных изделий.

Целью изобретения является повышение производительности робота за счет сокращения холостых ходов.

На фиг,1 показан робот, общий вид; на фиг, 2 - то же, вид сверху; на фиг.З - крепление силовых цилиндров привода перемещения механических рук и платформы на колоннеj а также рук на платформе; на фиг,4 - сечение А-А на фиг.З; на фиг,5,- сечение Б-Б на фиг.3,

Промышленный робот состоит из основания 1, колонны 2, привода 3 поворотной платформы, механических рук 4, захватов 5, поворотной платформы 6 в вилок 7, штырей 8 силовых цилиндров 9 привода перемещения механических рук, силовых цилиндров 10 привода захватов с закрепленными на их штоках кулачках 11,

На колонне 2 (фиг,3) неподвижно закреплена крестовина 12, на которой при помощи хомутов 13 закреплены цилиндры 9,- на штоках которых закрелены вилки 7,

Платформа 6 жестко соединена с храповым колесом 14 привода 3 пово- ротной платформы (водило и собачка храпового механизма не показаны), На крестовине 12 установлены винты 15, взаимодействующие через пружину 16 с колодкой ПОСТОЯННО действующего тормоза 17,

Захват (фиг,4) состоит из травер 18 и 19, колонок 20, роликов 21, закрепленных на оси 22, пружины 23 и прижима 24, Эти детали смонтированы на зажимном элементе 25, жестко

установленными на позициях загрузки и выгрузки. Радиальное перемещение рук 4 производится цилиндрами 9, жестко заг репленнымя на колоннах 2, штоки которых снабжены вилками 7, взаимодействующими штырями 8 на захватах, 5 ил,

5

0

5

0

5

0

связанном с двумя скалками 26, смонтированными в направляющих платформы 6р выполненных в виде основания 27 с втулками 28, В основании 27 размещен регулируемьй упор 29,

Рука снабжена двумя тормозами, состоящими из вкладьш1а 30, пружины 31 и винта 32, На элементе 25 закреплен штырь 8. Заготовка 33 прижимается прижимом 24 к элементу 25,

Робот работает следующим образом,

Цилиндр 9 через вилку 7, закрепленную на его штоке, и штырь 8, установленный на элементе 25, перемещает в радиальном направлении руку А, На позиции загрузки и выгрузки, когда рука 4 находится в крайнем вьщ- винутом положении, привод 10 поднимает вверх кулачок 11, который через ролики 21, колонки 20 траверсы 19 и 18 поднимает прижим 24, Этим самым освобождается заготовка, находящаяся в гнезде элемента 25, При этом пружина 23 сжимается. Когда кулачок 11 приводом 10 перемещается вниз, пружина, разжимаясь, через траверсы 18 и 19, колонки 20 и прижим 24 зажимает заготовку.

Поворот платформы 6 происходит, когда руки 4 сведены к центру, и осуществляется механизмом 3 поворота через храповое колесо 14, соединенное с платформой 6, При этом штырь, 8 выходит из зацепления с вилкой 7 цилиндра 9 привода руки на данной позиции и входит в зацепление с вилкой 7 цилиндра 9 перемещения руки на следующей позиции и т,д.

Формула изобретен и-я

Промыпшенный робот, содержащий основание, колонну, жестко закрепленную на основании, поворотную платформу , смонтированную на колонне, механические руки с захватами, установленные на поворотной платформе с возможностью радиального переме- щения захватов относительно оси вращения платформы, силовые цилиндры привода перемещения механических рук силовые цилиндры привода захватов и привод поворотной платформы, о т - личающийся тем, что, с целью повышения производительности за счет сокращения холостых ходов, поворотная платформа снабжена нап- рав ющимн, в которых размещ ены корпусы механических рук, а каждый захват этих рук вьшолнен в виде двух зажимных элементов, один из которых

жестко связан с корпусом руки и снабжен штырем, а другой подпружинен относительно первого, при этом силовые цилиндры привода перемещения механических рук жестко закреплены на колонне и их штоки снабжены вилкани, закрепленными с возможностью взаимодействия со штырями на захватах, а силовые цилиндры привода захватов закреплены на основании с возмож-. ностью взаимодействия своими подвижными элементами с зажимными элементами захватов, причем привод поворотной платформы выполнен в вице храпового механизма, а сама плат- Форма дополнительно снабжена постоянно действующим тормозом поворота.

Изобретение относится к области машиностроения и.может быть использовано для автоматизации процессов, связанных с обработкой штучных изделий. Прго енение изобретения позволяет повысить производительность робота. Промьшшенный робот состоиТ из основания Г, колонны 2,мех&низма . поворота 3j рук 14, пружинньпс захватов 5, платформы 6, вилок 7, штырей 8, силовых цилиндров 9 привода перемещения механических рук, силовых W Фиг. i

VuiS

1281402 /JJ

ff-6

Составитель Ю.Вильчинский Редактор Л.Гратилло Техред В.Кадар

Заказ 7201/И Тираж 949Подписное.

ВНИИПИ Государственного комитета СССР

по делам изобретений и открытий- 113035, Москва, , Раушская наб„р д.4/5.

Производственно-полиграфическое предприятие, г.Ужгород ул,Проектная,4

Корректор О,Луговая