Промышленный робот Советский патент 1987 года по МПК B25J9/02 B25J11/00 

10

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано для автоматизации вспомогательных операций загрузки-разгрузки технологического оборудования.

Целью изобретения является упрондение конструкции за счет сокращения количества силовых цилиндров привода.

На фиг. 1 изображен робот, разрез; на фиг. 2 - вид А на фиг. 1; на фиг. 3 - разрез Б-Б на фиг. 1.

Промышленный робот состоит из основания 1, на котором посредством подшипников 2 и 3 смонтирован вал 4 с механической рукой 5 и механизмы ее подъема и поворота. Вал 4 состоит из двух частей, имею- jj ш,их шлицевое соединение. Механизм подъе- ма содержит силовой цилиндр 6, который шарнирно связан с основанием 1 и шток которого шарнирно соединен с проушиной 7 буксы 8, обеспечиваюш,ей соединение частей вала 4.

Механизм поворота вала 4 состоит из втулок 9 и 10 и двух силовых цилиндров 11 и 12. Втулка 9 жестко закреплена на валу 4 и снабжена рычагом 13. Втулка 10 установПри включении силового цилиндра 12 через рычаг 15, втулку 10, ее опорный элемент 14, силовой цилиндр 11, проушину 13 и втулку 9 поворачивается вал 4 с механической рукой 5. При включении силового цилиндра 11 происходит дополнительный поворот вала 4. Угол поворота вала 4 регулируется упорами 16. Положение подвижных элементов силовых цилиндров определяется датчиками 17.

Включением силовых цилиндров 6, 11 и 12 в определенной последовательности достигается требуемая циклограмма работы устройства с обеспечением нескольких точек позиционирования руки по углу поворота. Формула изобретения

Промышленный робот, содержащий основание, на котором с возможностью поворота вокруг своей оси смонтирован вал с механической рукой, механизм ее поворота и подъема и приводы от силовых цилиндров, 20 отличающийся тем, что, с целью упрощения конструкции за счет сокращения количества силовых цилиндров при сохранении количества точек позиционирования, механизм поворота механической руки выполнен в виде

лена на валу 4 с возможностью поворота 25 втулок, жестко связанных соответотносительно его оси и снабжена опорным элементом 14 и рычагом 15. Силовой цилиндр 11 шарнирно связан корпусом с опорным элементом 14, а штоком - с рычагом 13. Силовой цилиндр 12 шарнирно свяствующими рычагами, первая из которых жестко установлена на валу механической руки, а вторая установлена на этом же валу с возможностью поворота относительно его оси и снабжена опорным элементом, при

зан корпусом с основанием 1, а штоком -30 этом корпус и подвижный элемент одного из

с рычагом 15. На основании 1 и опорномсиловых цилиндров шарнирно связаны соотэлементе 14 размещены упоры 16 и датчи-ветственно с упомянутым опорным элеменки 17.том и с рычагом первой втулки, а корпус и

Работа производится следующим обра-подвижный элемент второго - с основанизом.ем и с рычагом второй втулки.

j

При включении силового цилиндра 12 через рычаг 15, втулку 10, ее опорный элемент 14, силовой цилиндр 11, проушину 13 и втулку 9 поворачивается вал 4 с механической рукой 5. При включении силового цилиндра 11 происходит дополнительный поворот вала 4. Угол поворота вала 4 регулируется упорами 16. Положение подвижных элементов силовых цилиндров определяется датчиками 17.

Включением силовых цилиндров 6, 11 и 12 в определенной последовательности достигается требуемая циклограмма работы устройства с обеспечением нескольких точек позиционирования руки по углу поворота. Формула изобретения

Промышленный робот, содержащий основание, на котором с возможностью поворота вокруг своей оси смонтирован вал с механической рукой, механизм ее поворота и подъема и приводы от силовых цилиндров, 0 отличающийся тем, что, с целью упрощения конструкции за счет сокращения количества силовых цилиндров при сохранении количества точек позиционирования, механизм поворота механической руки выполнен в виде

втулок, жестко связанных соответствующими рычагами, первая из которых жестко установлена на валу механической руки, а вторая установлена на этом же валу с возможностью поворота относительно его оси и снабжена опорным элементом, при

Фиг.2

Б-Б

Изобретение относится к области машиностроения и предназначено для загрузки- разгрузки технологического оборудования. Цель изобретения - упрош,ение конструкции робота за счет сокраш,ения количества силовых цилиндров привода. Устройство содержит основание 1, вал 4 с механической рукой 5, механизм подъема механической руки в виде силового цилиндра 6, шток которого через проушину 7 связан с валом 4, и механизм поворота вала 4, состоящий из втулок 9 fi 10, первая из которых жестко связана с валом 4, а вторая - подвижно, и двух силовых цилиндров II и 12, первый из которых шарнирно связан с втулкой 9 и опорным элементом 14 втулки 10, а второй шарнирно связан с основанием 1 и втулкой 10. Включением цилиндров 11 и 12 в различной последовательности можно получить несколько точек позиционирования по углу поворота руки 5. 3 ил. ш (Л го со оо со фиг.1

Фиг.З