Манипулятор Советский патент 1987 года по МПК B25J9/00 

кулачкам 3 и 11, которые взаимодействуют соответственно с подъемно-поворотным валом 2 и толкателем 10. На валу 2 выполнен криволинейный паз 5, в котором размещен палец 4, что обеспечивает при осевом перемещении вала

10

1

Изобретение относится к мащино- троению и может быть использовано манипуляторах для автоматизации роизводственных процессов.

Цель изобретения - расширение ункциональных возможностей за счет величения числа степеней подвижноси.

На чертеже показана кинематичесая схема предлагаемого манипулятоа.

Манипулятор содержит корпус 1 ,в напавляющих которого смонтирован выполненный в виде трубы подъемно-поворотный вал 2,опирающийся нижним концом на кула- чок 3. На верхнем конце вала закреплен кронштейн с механической рукой, закрепленный на корпусе палец 4 расположен внутри паза 5, выполненного в боковой стенке вала 2. На кронштей-20 не этого вала смонтированы ролики 6, в которых размещены рамки механической руки 7, которая посредством гиб- ких элементов 8 и 9 связана с толкателем 10, расположенным в отверстии вала 2, Толкатель 10 опирается на ку- (лачок 11, закрепленный вместе с кулачком 3 на общем валу их привода, состоящего из двигателя 12 и криво- шипно-щатунного механизма, кривощип 13 которого кинематически связан с двигателем, а шатун 14 - с зубчатым колесом 15. Это колесо, ось вращения которого закреплена .а корпусе, находится в зацеплении с другим зубчатым колесом 16, жестко связанным с валом кулачков.

Манипулятор работает следующим образом.

В исходном положении рука 7 вьщ- винута в крайнее левое положение, вал 2 находится в крайнем положении.

ВНИИПИ Заказ 4586/15

Произв.-полигр. пр-тне, г.

25

30

35

40

его поворот. В верхней части вала в направляющих роликах 6 размещена механическая рука 7, перемещение которой осуществляется от гибких элементов 8 и 9, концы которых закреплены на толкателе 10. 1 ил.

0

0

.

5

0

5

0

При включении двигателя 12 кулачки 3 и 11 поворачиваются по часовой стрелке. В зависимости от профиля паза 5 и кулачков 3 и 11 реализуются требуемая траектория перемещения механической руки 7 с изделием и возврат ее в исходное положение. Останов двигателя 12 производится по команде от датчика.

Формула.изобретения

Манипулятор, содержащий смонтированный в корпусе подъемно-поворотный вал с механической рукой и реверсивный привод вала, поворотным выходным элементом которого является кулачок, отличающийся тем,, что, с целью расширения функциональ-- ных возможностей за счет увеличения числа степеней подвижности,он снабжен толкателем, привод снабжен вторым кулачком, а на корпусе закреплен дополнительно введенный палец, при этом подъемно-поворотный вал выполнен с криволинейным пазом на его стенке, а толкатель и рабочая часть указанного пальца размещены соответственно в отверстии и в криволинейном пазу подъемно-поворотного вала, причем второй кулачок привода жестко связан с первым и они установлены с возможностью взаимодействия соответственно первого кулачка с торцом подъемно-поворотного вала, а второго кулачка - с торцом толкателя, при этом механическая, рука установлена подвижной относительно указанного вала в направлении, перпендикулярном его оси, и связана с толкателем двумя дополнительно введенными гибкими элементами.

Тираж 95 J Под nji с н о «т

Ужгород, ул. Проектная,

Изобретение относится к области машиностроения и может быть исппльчо- вано в манипуляторах для автомати:-;. ции производственных процессов. Цель изобретения - расширение функциональных возможностей за счет увеличения числа степеней подвижности. При включении двигателя 12 через кривошипно- шатунный механизм 13 и 14 и зубчг.тую передачу 15,16 вращение передается (Л