Вращательная пара Советский патент 1987 года по МПК B25J17/00 

Изобретение относится к машиностроению, в частности к вращательным парам для манипуляторов.

Известна вращательная пара (патент ГДР № 116808. кл. В 66 С 23/58, 1975), содержащая два шарнирно соединенных звена и привод их относительного вращения, выполненный в виде силового цилиндра, корпус которого щарнирно соединен с первым звеном, а шток - с вторым.

,ель изобретения - расщирение технологических возможностей за счет увеличения угла поворота и повышения точности позиционирования звеньев друг относительно друга.

На фиг. 1 показана вращательная пара, продольный разрез; на фиг. 2 - то же, поперечный разрез по плоскости, в которой расположены обе оси гидроцилиндров.

Вращательная пара состоит из первого звена 1, которое принимается за неподвижную часть относительно второго звена 2, принимаемого за подвижную часть пары. На звеньях I и 2 находятся фланцы 3 с посадочной поверхностью 4 и крепежным устройством 5 на каждом ф.чанце. Посадочная поверхность 4 и крепежные узлы 5 у обоих фланцев одинаковы по величине и расположению. Звено 2 содержит две жестко с ним соединенные оси 6 (шейки), которые расположены радиально и шарнирно в звене 1. Возникающее при повороте друг относительно друга оси 6 и звена 1 изме}1ение угла передается на измерительную установку (полностью не показана), которая предпочтительно выполнена в виде потенциометра, корпус которого жестко соединен со звеном 1 и исполнительный элемент 8 которого беззазорно с помощью поводка 9 поворачивается от поворотных осей 6 (шеек). В звене 1 закреплены четыре поворотные шейки 10, по две из которых поворотно и соосно в промежуточном фланце 11. В обоих промежуточных фланцах съемно установлены силовые (рабочие) гидроцилиндры 12 и 13. В звене 2 жестко установлена кривошипная дополнительная ось 14. Вокруг нее поворотно посажены обе головки 15 и 16 штоков, одна из которых закреплена на штоке 17 цилиндра 12, а другая - на штоке 18 гидроцилиндра 13. Звено 2 показано на фиг. 2 между средним и одним из крайних его положений.

Вращательная пара работает следующим образом.

Если управляемый предпочтительно от электрогидравлического усилителя (не показан) поток жидкости протекает в полости 19 и 20 гидроцилиндров 12 и 13, то происходит выдвижение штока 17 из гидроцилиндра 12 и вдвижение штока 18 в гидроцилиндр 13. Если поток жидкости сохраняет свое направление, то звено 2 поворачи- вается до тех пор вокруг оси вращения вращательной пары, пока щток 18 полностью не задвинется в гидроцилиндр 13, а шток 17 почти полностью не выдвинется из гидроцилиндра 12. Расположение

осей поворотов гидроцилиндров предпочтительно выбрано так, что в одном крайнем положении корпус гидроцилиндра 12, g в другом крайнем положении корпус гидроцилиндра 13 звена 2 вращательной пары не входят в плоскость посадочной поверхности

5 4 фланца 3.

Формула изобретения

1. Вращательная пара преимущественно манипулятора, содержащая первое и второе 0 шарнирно соединенные звенья и основной привод в виде силового цилиндра, корпус которого шарнирно соединен с первым звеном, а шток цилиндра - с вторым звеном, отличающаяся тем, что, с целью расширения технологических воз.можностей

5

0

за счет увеличения угла поворота и повышения точности позиционирования, она снабжена дополнительным приводом, выполненным также в виде силового цилиндра, корпус которого шарнирно соединен с первым звеном, а шток этого цилиндра - с

вторым звеном, при этом штоки силовых цилиндров шарнирно соединены между собой посредством дополнительной оси 14, жестко установленной на втором звене и смешенной от оси 6 шарнира, соединяющего звенья, а корпуса основного 12 и допол нительного 13 цилиндров шарнирно соединены с первым звеном в точках, лежащих на диа.метре окружности, радиус которой соответствует расстоянию от оси 6 щар- нира, соединяющего звенья, до дополни0 тельной оси 14 шарнира.

2.Вращательная пара по п. 1, отличающаяся тем, что, первое и второе звенья имеют соединительные фланцы, перпендикулярные к продольным осям этих звеньев.

3.Вращательная пара по пп. 1 и 2,

5

0

отличающаяся тем, что первое и второе звенья имеют П-образное сечение и связаны между собой двумя осями 6, при этом штоки силовых цилиндров расположены между внутренними боковыми стенками второго звена.

Признано изобретением по результатам экспертизы, осуществленной ведомством по изобретательству Германской Демократической Республики.

1 6

Фи2.1

Изобретение относится к станкостроению, в частности к манипуляторам. Цель изобретения - расширение технологических возможностей за счет увеличения угла поворота и повышения точности позиционирования звеньев вращательной пары манипулятора. Звено 1 вращательной пары условно неподвижное, а звено 2 подвижное относительно звена 1. Звенья 1 и 2 связаны Н1арнирно осями 6 (П1ейками). Гидроцилиндры 12 и 13, корпуса которых шарнирно смонтированы на звене 1, своими штоками 17 и 18 шарнирно посредством дополнительной оси 14, смонтированной па звене 2, поворачивают это звено соответственно в одну или в другую сторону. На звеньях 1 и 2 имеются присоединительные фланцы 3 для крепления, например, других звеньев. При повороте звена 2 корнуса гидроцилиндров 12 и 13 не входят в плоскость посадочной поверхности 4 фланца 3. 2 з.п. ф-лы, 2 ил. S W 73 (Л 17 со 4 ОО J9 J2 фиг. 2