Схват манипулятора Советский патент 1988 года по МПК B25J15/00 

S

(Л

со

)

О5

Изобретение относится к машиностроению и может найти применение в промышленных роботах и манипуляторах.

Цель изобретения - снижение энергозатрат.

На чертеже изображена кинематическая с.хема схвата.

Схват содержит корпус 1, в котором установлены гибкие пальцы, выполненные в виде шарнирно соединенных между собой последовательных фаланг.

Каждая фаланга выполнена в виде угольника, состояш,его из двух жестко соединенных между собой звеньев 2, при этом третье звено 3 соединено с ними одним концом шарнирно, а другим концом звено 3 соединено с пластиной 4, выполненной из материала с термомеханической памятью и расположенной на жестком звене последую- П1ей фаланги.

При этом звено 3 и пластина 4 подпружинены пружиной 5 относительно несущего их жесткого звена последующей фаланги и имеют возможность перемещения вдоль него.

Схват работает следующим образом.

Схват, закрепленный на руке манипулятора, подводится к детали, после чего к термочувствительным пластинам 4 подводится тепло. При достижениии температуры структурного превращения пластины 4 проявляют эффект памяти формы, т. е. они стремятся принять первоначальную форму и начинают разжиматься. Когда усилие, раз- виЕ;аемое пластиной 4, становится больше суммарного усилия, развиваемого возвратной пружиной 5 и трением в кинематических парах схвата, начинается движение звена 3 по жесткому звену 2 последующей фаланги, что заставляет ее поворачи0

ваться вокруг оси шарнира 6, посредством которого соединены фаланги. Так как все фаланги соединены между собой последовательно, то все они совершают движение 5 в сторону зажимаемой детали (за исключением фаланги, непосредственно закрепленной на корпусе), осуществляя ее захват. Геометрия термочувствительных пластин 4 рассчитана таким образом, что в момент соприкосновения губок с захватываемой деталью турмочувствительные пластины имеют не полностью восстановленную форму. Они стремятся восстановить полностью свою форму, а развиваемое ими усилие создает зажимающее усилие губок, которое удержи5 вает захваченную деталь.

Размыкание губок происходит в обратном направлении и в обратной последовательности.

Термочувствительные пластины 4 могут быть успешно заменены пневматическим бал0 лоном в виде эластичной емкости и т. п.

Формула изобретения

Схват манипулятора, содержащий корпус с расположенными на нем гибкими пальцами в виде шарнирно соединенных между собой последовательно установленных фаланг, при этом последняя фаланга каждого пальца выполнена жесткой, отличающийся тем, что, с целью снижения энергозатрат, каждая фаланга выполнена в виде двух жестко связанных между собой звеньев и третьего, соединенного с ними шарнирно одним концом, а другим - щарнирно с подпружиненной пластиной из термочувствительного материала, расположенной на

жестком звене последующей фаланги с возможностью перемещения вдоль него.

Изобретение относится к области машиностроения и может найти применение в промышленных роботах и манипуляторах. Цель - снижение энергозатрат. При подведении тепла к термочувствительным пластинам 4 они стремятся принять первоначальную форму и начинают разжиматься, проявляя эффект памяти формы. Подвижное звено 3, шарнирно закрепленное на одном из двух жестко смонтированных между собой звеньев 2 и соединенное с подпружиненной пружиной 5 пластиной 4, начинает перемещаться вдоль жесткого звена последующей фаланги гибкого пальца. Т. к. все фаланги соединены между собой последовательно и шарнирно, то они совершают движение в сторону зажимаемой детали, осуществляя ее захват. 1 ил.