Следящий привод Советский патент 1988 года по МПК B25J3/00 F15B11/00 

(Л

со оо о со

оо N3

И-чобрртснне относится к машиностроению, в частности к следящим при- поллм, и может быть использовано в магаинях с ручным управлением, напрн- мер манипуляторах, и др. машинах.

Целью.изобретения является повышение чувствительности за счет обеспечения надежного натяжения трособлоч- ной системы и выбора люфтов в зубча- тых передачах копирующего привода.

На фиг,1 приведена кинематическая схема предложенного устройства; на фиг. 2 - разрез Л-Л на фиг,1;на фиг. 3 - разрез Б-Б на фиг.1.

Следящий привод содержит следящий золотник 1, силовой цилиндр 2 исполнительного органа, рукоятр:у 3 управления, зубчато-реечный дифференциальный механизм 4, трособлочн},1о систему 5, устройство 6 постоянного натяжения. Дифференциальный механизм 4 содержит рейку 7, соединенную с рукояткой 3 управления, ползун 8, свпзанный

со следящтм золотником 1 тягой 9, двухстороннюю ррку 10 и зубчатое колесо 11, установленное в ползуне 8 и находящееся в зацеплении с рейками 7 и 10. ,сторонняя рейка 10 взаимодействует с приводньпч зубчатым колесом 12, закрепленным на валу 13 устройства 6 натяжения, на выходном валу 14 которого установлен барабан 15 трособлочной системы 5, имею1цей трос 16, блок и 17 - 2. Трос 1б сноими концами связан со штоком 22 сил твого цилиндра 2 и барабарюм 15, При этом блок 21, охватываемый тросом 16, установлен с возможностью враи;ения от- носител11но оси 23 качания силового цилиндра 2. На этой же оси установлено зубчатое колесо 24, жестко связанное с корпусом силового цилиндра 2 и входящее в реечно-зубчатую передачу, содержащую также установленную с возможностью поступательного перемещения pei iKy 2 j, на котор ой закреплен блок 19, и передаточные шестерни 26, обеспечивающие переме1це1 ие рейки 25 при повороте силового цилиндра 2, Зубчатое колесо 27 устройства ft натяжения находится в зацеплении с рейкой 28, жестко связанной с 29 дополнительного силового цилиндра 30,

Следящий привод работает следующим образом.

При пе р| ме1цении рукоятки 3 управления зубчятг е колесо 1 1 , обкатываясь

5

0

5

0

5

0

5

0

5

по двухсторонней рейке 10, через ползун 8 и тягу 9 переметает золотник 1. Рабочая жидкость под давлением поступает в поршневую полость силового цилиндра 2, шток 22 выдвигается, и трос 16 через блоки 21, 20, 19, 18 и 17 вращает барабан 15, Барабан 15 через устройство 6 натяжения и зубчатое колесо 12 перемещает рейку 10 в обратную сторону относительно рейки 7 до тех пор, пока зубчатое колесо 11, обкатываясь между рейками, нп передвинет золотник 1 в исходное положение. При прямом ходе силового цилиндра 2 барабан 15 через устройство 6 натяжения пepe eщaeт рейку 28, преодолевая давление рабочей жидкости в дополнительном силовом цилиндре 30, и вдвигает его плунжер 29, подготавливая систему к обратному ходу. При этом выбираются люфты в зубчатых передачах и создается постоянный натяг в тросе 16,

При перемещении рукоятки 3 управления п обратном направлении рейка 7, вращая зубчатое колесо 11, через ползун 8 и тягу 9 сдвигает следящий золотник 1. Рабочая жидкость поступает в штоковую полость силового цилиндра 2, и шток 22 перемещается, ослабляя натяжетгие троса 16. При этом барабан 15, находящийся под постоянным воздействием давления в силоном цилиндре 30, начинает вращаться, наматывая трос 16. OAHOBpeMeHHij вращергие передается на зубчатое колесо 12 и рейка 10 перемещается, компенсируя через зубчатое колесо 11 рассогласование следящего золотника .

При угловых перемещениях силового цилиндра 2 (привод тловьк перемещений не показан) компенсация изменения длины троса 16 прот-худится путем поступательного перемещения Слока 19 и намттывания троса 6 на блок 21 или сматывания с .чего, уменьигая или увеличивая общуто длгшу гибкой связи. Зубчатое колесо 24, поворачиваясь вместе с корпусом силового цилиндра 2, через зуб 1ато-ре чную передачу перемещает блок 19 от} сительно блока 21, компенсируя изменение длины троса 16,

Таким образом, ичоОретепие обеспечивает надежное натя; Кение трособлочной системы и выбор люrfiгoв в зубчатых передачах и, тем сам.1м, повышение чувствительности слрлчшого привода.

Формула изобретения

1.Следящий привод, содержащий шарнирно установленный на корпусе силовой- цилиндр исполнительного органа, рукоятку управления, следящий золотник, трособлочную систему обратной связи, один конец троса которой связан с исполнительным органом, а другой - с устройством постоянного натяжения, отличающийся тем, что, с целью повышения чувствительности, он снабжен зубчато-реечным дифференциальньм механизмом, одн рейка которого связана с рукояткой управления, ось зубчатого колеса с помощью ползуна связана со следящим золотником, а вторая рейка свя,зана через устройство постоянного натяже- ния с трособлочной системой.

2,Привод поп,1,отличаю щ и и с я тем, что устройство постоянного натяжения выполнено п FMIJIO зубчато-реечного передаточного МРХЯ- низма, рейка которого жестко связаня с плунжером дополнительного си.пового цилиндра, приводное зубчатое колесо кинематически связано с второй рейкой дифференциального механизма, а на его выходном валу установлен барабан для закрепления троса трособлочной системы.

3. Привод по п.1, отличающий с я тем, что, с целью исключения влияния на чувствительность управления углового перемещения исполнительного органа, один из блоков трособлочной системы установлен в корпусе с возможностью поступательного перемещения и кинематически связан с зубчатым колесом, размещенным на оси качания силового цилиндра исполнительного органа и жестко связанным с его корпусом.

Изобретение относится к машиностроению, в частности к следящим приводам, и может быть использовано в машинах с ручным управлением, например манипуляторах. Цель изобретения - повышение чувствительности управления копирующим приводом. Устройство содержит рукоятку 3 управления, следящий золотник (СЗ) 1, гидравлически связанный с силовым цилиндром (СЦ) 2, линию обратной связи СЦ 2 и СЗ 1. Связь рукоятки управления с СЗ 1 и обратная связь СЦ 2 с СЗ 1 осуществляется через, дифференциальный механизм 4. В линию обратной связи входят трособлочная система 5 и устройство 6 постоянного натяжения. Натяжение при угловых перемещениях СЦ 2 осуществляется за счет кинематической связи 21,26,25 СЦ 2 с блоком соблочной системы. 2 э.п. ф-лы. Зил.

19

/1-А

/

26

фиг.2