Устройство для укладки кольцевых изделий в тару Советский патент 1988 года по МПК B65B5/10 

4;

о

О5

О

00

Изобретение относится к роботизации технологических процессов и предназначено для многослойной укладки в тару кольцевых изделий, например отпрессованных кольцевых ферритовых сердечников в тару (на керамическую плиту) для последующего обжига.

Целью изобретения является расширение технологических возможностей путем обеспечения укладки изделий различных типоразмеров и автоматического контроля высоты изделий, что достигается повышением уровня универсальности и уменьшением времени на . переналадку устройства на другой типоразмер изделий.

На фиг. изображено предлагаемое устройство, общий вид; на фиг.2 - вид А на фиг.1 (вид на многопозиционный кольцевой захват); на фиг.З - разрез Б-Б на фиг.2 (палец захвата); на фиг.4 - вид В на фиг.1; на фиг.5 - разрез Г-Г на фиг.4; на фиг.6 - вид Д на фиг.З; на фиг.7 - разрез Е-Е на фиг.4; на.фиг.8 - разрез Ж-Ж на фиг.4; на фиг.9 - вид И на фиг.8; на фиг.10- вид К на фиг.1.

Устройство для укладки кольцевых изделий в тару содержит основание 1, на котором закреплена регулируемая по высоте стойка 2 с П-образным кронштейном 3. В цапфах кронштейна 3 установлен поворотный корпус 4 с расположенным в нем механизмом подачи изделий. Поворотный корпус 4 может по- ворачиваться в вертикальной плоскости и освобождать рабочую зону пресса 5. Многопозиционный пальцевый захват установлен на манипуляторе, включающем электромеханический модуль 6 для вертикальных перемещений и модули 7 и 8 для горизонтальных перемещений.

Дпя автоматизации операций накопления тары 9 в накопителе 10, например керамических плит, а также для выдачи плит на рабочую позицию и их шагового перемещения укладчик оснащен манипулятором, состоящим из каретки 11, смонтированной на верти- кальных направляющих 12 с электромеханическим приводом, и закрепленным на ней телескопическим захватом 13 и площадкой для тары. Шаговое перемещение телескопического захвата произво дится электромеханическим приводом с оптоэлектронным счетчиком оборотов вала двигателя. Величина шага меняется на пульте системы управления в зависимости от типоразмера изделия.

Многопозиционный захват со стопорными элементами, смонтированными на нижних концах пальцев с возможностью перемещения в радиальном направлении установлен на модуле 8, осуществляющим перемещение захвата для укладки изделий в шахматном порядке. Пальцы установлены с возможностью перемещения один относительно другого на направляющих 14 посредством многократного параллелограммного механизма, состоящего из двух звеньев 15, закрепленных через общую ось 16 симметрично относительно направляющих 14 и , привода 17. Каждый палец снабжен пневмоцилиндром 18, шток которого связан через стержни 19 с упругими элементами в виде плоских пружин 20, закрепленными одними концами в канавках 21 хомутами. Передний палец жестко установлен на направляющих, а последний палец подпружинен пружинами 22 сжатия относительно корпуса 23. Регулируемым упором для последнего пальца является шток привода 17 пнев- моцилиндра. Для настройки захвата на разные типоразмеры изделий имеется нониус 24.

Расположенный в поворотном корпусе 4 механизм подачи изделий состоит из приемного транспортера 25, транспортера 26 для накопления изделий и транспортера 27 для формирования ряда изделий, расположенных последовательно. Транспортеры 25 и 27 выполнены с двумя гибкими связями (ветвями), транспортер 26 - с одной. В качестве гибких связей используются резиновые шнуры. Транспортеры 25 и 26 вьшолне- ны с общим электромеханическим приводом 28, а транспортер 27 - с отдельным приводом 29. Транспортер 26 накопления изделий имеет горизонтально расположенные ролики, что позволят при огибании их резиновым шнуром достиг1гуть рационального использования площади накопителя. Транспортеры 25 и 27 имеют механизмы регулировки раздвижения ветвей для настройки на другой типоразмер изделия (не показаны) . Резиновые шнуры выступают над верхней плocкoJCTью 30 накопителя на величину, равную 1/3 диаметра шнура.

Транспортер 31 съема изделий кон- сольно закреплен на подвижной матрице пресса 5. Транспортер 31 имеет

нование и установленные в нем ролики с одной гибкой связью и электромеханическим приводом 32. Свободный конец транспортера входит в нишу 33 с возможностью перемещения, например между двумя ветвями транспортера 25. Транспортеры 25,26,27 и 31 имеют скорости с возрастанием от первого к последнему на 20%.

Емкость транспортера 26 для накопления изделий рассчитана таким образом, чтобы была обеспечена бесперебойная работа устройства в момент замены плиты (тары). В корпусе 4 распо ложен регулируемый оптоэлектронный датчик контроля высоты изделия 34, включающий пары осветитель - приемник, смонтированные в двух корпусах 35 и 36 с механизмом 37 регулировки по высоте относительно изделия 34 с нониусом (не показан).

В каждом корпусе вьтолнено по три соосных щелевидных отверстия 38 и установлены три пары, в которых ос- ветители и приемники чередуются. Например, в корпусе 35 расположены све тодиод 39 (верхнее отверстие 0), фотодиод 40 (среднее отверстие Oj), светодиод 39 (нижнее отверстие Ор, а в корпусе 36 соответственно расположены фотодиод 40 (верхнее отверстие 0), светодиод 39 (среднее отверстие 0), фотодиод 40 (нижнее отверстие О). При таком расположении 3

пар пучки света имеют противоположное направление, при этом исключается совмещение пучков и возможность ложных срабатываний фотодиодов. Расстояние между верхними гранями щеле- вьк отверстий 0 и 0 выполнено равным допуску на изготовление изделия. Нижнее отверстие Oj смещение относительно верхнего 0 на величину меньшую высоты изделия. Рабочие плоское- ти 41 свето- и фотодиодов соединены с клапаном (не показан}, управляющим подачей сжатого воздуха для продувки от пыли. Подача воздуха регулируется дросселем 42. Для предотвращения по- падания пыли в нерабочем состоянии рабочие полости свето- и фотодиодов снабжены защитными шторками 43, работающими от пневмоцилиндров 44. Для позиционирования тары 9 (керамичес- кой плиты) по углу в накопителе 10 имеется пружина 45, поджимающая тару к роликам 46, а на телескопическом захвате 13 - штыри 47.

1

Для согласованной работы исполнительных механизмов устройство снабжено датчиками обратной связи (не показаны) и позиционной системой 48 управления.

Устройство работает следующим образом.

Отпрессованные изделия (кольца) 34 шибером пресса 5 переталкиваются на транспортер 31 съема изделий, а с него попадают на приемный транспортер 25. При прохождении по нему колец оптоэлектронный датчик регистрирует высоту кольца. Если высота кольца находится в допуске, то щелевид- ное 0 и нижнее Oj отверстия должны быть перекрыты, а световой пучок, формируемый верхним щелевкдным отверстием О;,, должен попадать на соответствующий фотодиод, что фиксирует годность кольца. Если будут перекрыты или не перекрыты оба щелевидных отверстия 0 и 0 кольцо считается негодным. При всех остальных сочетаниях перекрытия.отверстий кольцом оно считается бракованным. Фотодиод, расположенный в нижнем отверстии Oj, связан с блоком (системы управления), осуществляющим счет изделий.

Изделия 34 накапливаются на транспортере 26 и поступают на транспортер 27. После формирования ряда изделий по сигналу бесконтактного датчика (не показан) транспортер 27 останавливается для того, чтобы исключить поджатие-ряда изделий.

Пальцы многопозиционного пальцевого захвата вводятся внутрь изделий, и шток пневмоцилиндра 18 разжимает стержни 19 и раздвигает плоские пружины 20, и таким образом изделия захватываются, а затем поднимаются на величину, при которой зазор между изделиями на транспортере и нижними кольцами на пальцах захвата не более высоты кольца. После включения транспортера устанавливается новый ряд изделий и так далее.

Захват и подъем изделий повторяются до тех пор, пока на пальцах захвата не наберутся стопки необходимой высоты. После этого многопозиционньш пальцевый захват с изделиями транспортируется манипулятором в положение загрузки тары (плиты) 9. Для исключения контакта стопы и обеспечения надежной укладки изделий пальцы раздвигаются пневмоцилиндром 18 на

величину, например, 0,5 мм (один относительно другого).

Переориентация укладываемых рядов для обеспечения укладки в шахматном порядке меняется за счет возвратно- поступательных перемещений захвата от модуля 8.

Шаговое перемещение тары 9 осуществляется телескопическим захватом 13. После загрузки тары 9 манипулятор устанавливает ее в свободную ячейку накопителя 10, снимает пустую тару (плиту) и устанавливает ее в исходное положение под загрузку.

Формула изобретения

Устройство для укладки кольцевых изделий в тару, содержащее механизм подачи изделий, многопозиционный пальцевый -захват со стопорными элементами, смонтированными на нижних концах пальцев с возможностью перемещения в радиальном направлении, и приспособление для перемещения тары, обличающееся тем, что, с целью расширения технологических

1А06031

возможносте{ 1 путем обеспечения укладки изделий различных типоразмеров и автоматического контроля высоты изделий, оно снабжено регулируемым оптоэлектронным датчиком контроля высоты изделий, включающим пары осветитель - приемник, смонтированные в корпусах с щелевыми отверстиями,

Q расположенных один напротив другого с возможностью прохода между ними изделий, при зтом осветители и приемники в парах чередуются, механизм подачи изделий выполнен в виде располо5 женных последовательно в поворотном корпусе транспортеров, пальцы многопозиционного пальцевого захвата смонтированы на направляющих с возможностью перемещения один относительно

0 другого посредством многократного

параллелограммного механизма с приводом, а приспособление для перемещения тары выполнено в виде манипулятора, включающего каретку с телескопи5 ческим захватом и площадкой для тары, смонтированной в вертикальных направляющих .

Изобретение относится к роботизации технологических процессов и предназначено для многослойной укладки кольцевых изделий в тару. Цель изобретения - расширение технологических возможностей путем обеспечения укладки изделий различных типоразмеров и автоматического контроля высоты изделий. Устройство для уклад-, ки кольцевых изделий в тару содержит поворотный корпус с механизмом подачи изделий, многопозиционный кольцевой захват, оптозлектронный датчик контроля высоты изделий. Изделия поступают в механизм подачи изделий и проходят между двух корпусов датчика контроля высоты, после чего они многопозиционным кольцевым захватом укладываются в тару. 10 ил.

ВиЭл

. Фиг. 2

Suffa

5-6

16

15 ff

ТВ

Фиг. л

rt.

3/

чг

Е-Е

Фиг.1

Фи.б

ж-т

duffu

Фиг. 9

ЬидН

9

«5 -10

Фиг. 10