Сварочный манипулятор Советский патент 1988 года по МПК B23K37/04 

5 3 2

Фи&г

ВидА

00

I Изобретение относится к области сварки, в частности к оборудованию по механизации сварочных процессов и к устройствам для вращения и на- клона изделий в процессе сварки. Цель изобретения - расширение функциональных возможностей путем обеспечения наклона планвайбы и стол р любую сторону,

i На .фиг, 1 изображен сварочный манипулятор, общий вид; на фиг, 2 - вид А на фиг. 1; на фиг, 3 - вид Б :иа фиг. 1| на фиг, 4 - сечение В-В ;ia фиг. 1; на фиг. 5 - сечение Г-Г ла фиг, 4; на фиг. б - кинематичес- сая схема манипулятора.

Сварочньш манипулятор содержит ос :ование 1 , оснащенное -подвижной сфе- «ческой пятой 2 для сферической поры 3 обоймы 4. На обойме 4 закре- ролики 5, образующие ряды радиусных пазов 6. На основании 1 уста- 1 влены кронштейны 7 со смонтирован- ыми на них опорными 8 и упорными 9 1|оликами, обеспечивающими стабилиза- положения обоймы 4 в горизонтальной плоскости.

: На обойме 4 смонтированы опоры 10 Ца роликах 11 опор уст а новлены полу- к{ольцевые направляющие 12 и 13 со с|толом 14. На столе 14 с возможностью поворота установлена дланшайба 15 с радиусными пазами 16. На кронштейнах 17, смонтированных на столе 114, расположены опорные 18 и упорные 1|9 ролики, обеспечивающие стабилизацию планшайбы 15 в горизонтальной пЬгоскости, На кронштейнах 7 и 18 и oftopax 10 установлены тормозные колоки 20-22, взаимодействующие с обоймой 4, планшайбой 15 и одной из полу .кольцевых направляющих 12, Привод поворота обоймы 4, наклона стола 14 и вращения планшайбы 15 выполнен в Виде единого механизма, содержащего отклоняющие блоки 23-26, закреплен- Hiije на основании 1, в обойме 4 и на столе 14, электродвигатель 27 с ре- д; тором 28, с выходным валом кото- соединены два соосных барабана 29, и трос 30, концы которого закреплены на барабанах с противоположным направлением витков . Витки проходят отклоняющие блоки 23-26, охватывая радиусные пазы 6 обоймы 4 и радиусные пазы 31. дополнительного полукольца 32 планшайбы 15,

г 0

5

0 5

0

5

0

5

0

5

Сварочный манипулятор работает следуюпдам образом.

На планшайбе 15 собирают свариваемое изделие. Для его установки по угловой координате включают тормозное устройство 12, оставляя включенными тормозные устройства 21 и 20 обеспечивая жесткую связь между планшайбой 15 и столом 14, обоймой 4 и основанием 1. Затем включают электродвигатель 27, вращение которого передается через редуктор 28 на барабаны 29, в результате чего один конец троса 30 наматывается на барабан 29, а другой сматывается с барабана, при этом трос 30, взаимодействуя по радиусному пазу 31 со столом 14, осуществляет наклон последнего. Для того, чтобы осуществить наклон планшайбы 15 с изделием в другую сторону, необходимо повернуть обойму на опоре 3.

Дпя вращения обоймы 4 или план- щайбы 15 включают тормозное устройство 22 и выключают либо тормозное устройство 21, либо тормозное устройство 20, обеспечивая жесткую связь между частями манипулятора, за исключением либо планщайбы 15 со столом 14, либо обоймы 4 по отношению к основанию 1,

После окончания проведения операций по наклону стола 14 и поворотов планшайбы 15 обоймы 14 тормозные устройства совместно блокируют манипулятор в заданных координатах.

Сварочный манипулятор позволяет без увеличения мощности привода существенного усложнения его конструкции осуществлять поворот наклона стола с планшайбой в любую сторону рабочей зоны вокруг манипулятора, что дает возможность использовать его в робототехнологическом комплексе, состоящем из двух роботов, сборочного и сварочного, с уменьшенным количеством степеней свободы по отношению к универсальным роботам.

Формула изобретения Сварочный манипулятор преимзтцест- венно для тяжеловесных изделий, содержащий смонтированные на опорах основания полукольцевые направляющие с радиусными пазами, установленную на них планшайбу с радиусными пазами и со столом, привод поворота и наклона планшайбы, выполненный в виде системы блоков, двух соосных барабанов и

17

s

f г

Фи

ВидВ

28Л9

Z7

fpug:3

Изобретение относится к сварке, в частности к оборудованию по механизации сварочных процессов и к устройствам для вращения, наклона изделий в процессе сварки.. Цель - расширение функциональшлх возможностей манипулятора путем обеспечения наклона планшайбы и стола в любую сторону. На планшайбе 15 собирают изделия. Выключают тормозное устройство 22, оставляя включенными тормозные устройства 21 и 20. Затем включают электродвигатель 27. При этом трос 30, взаимодействуя по радиусным пазам 31 со столом 14 и планшайбой 15, наклоняет последние. Для того, чтобы осуществить наклон планшайбы с изделием в другую сторону, поворачивают обойму 4 на опоре 3. Для этого включают тормозное устройство 22 и чают либо тормозное устройство 21 , либо тормозное устройство 20. Это позволяет без увеличения мощности привода осуществлять наклон стола с планшайбой в любую сторону. 6 ил. (Л

2i

фцгЛ

(PU2J

(Риг.б

26

29

23