Устройство для управления подвижным объектом Советский патент 1988 года по МПК G05D1/00 

vj

ш-ь

со

Изобретение относится к автоматике, в частности к .автоматическим системам управления подвижным объ- ектом, имеющим задатчик курса и датчик положения.

Цель изобретения - повьдиение производительности устройства за счет обеспечения регулировки скорости |объекта в зависимости от профиля трассы, т.е. увеличение средней ско- |рости перемещения объекта, а также Iповышение надежности управления скоростью перемещения.

На фиг. 1 представлена схема устройства i на фиг. 2 - схема укладки кабеля в полотно дороги.

Задатчик 1 курса (кабель) уложен в полотно дороги, кабель имеет связь с задающим генератором 2. Устройство содержит также датчики 3 и 4 положения, усилители 5 и б мощности, блок 7 сравнения, исполнительный механизм 8, сумматор 9, регулятор 10 скорости, вьтрямители (не показаны) и фильтры 11 и 12.

В системе может быть применен датчик обратной связи (не показан), обеспечивающий связь выхода исполнительного механизма с элементом, регулирующим входное напряжение усилителей мощности. При пропорциональном управлении датчик обратной связи может быть исключен.

Устройство работает следующим образом.

Датчики 3 и 4 положения размещены на подвижном объекте, который устанавливается так, чтобы эти датчики были р.асположены симметрично относительно задатчикд 1 курса. Генера- тор 2 создает в задйтчике курса токи определенной частоты, которые, в свою очередь, создают вокруг задат- ,чика курса электромагнитное поле. Это поле наводит в датчиках 3 и 4 положения ЭДС, При условии, что объ ект перемещается параллельно задат- чику курса, в датчиках положения наводятся равные ЭДС, тогда и на выходах этих датчиков сигналы равны. Исполнительньй механизм 8, определяющий направление движения объекта, находится в нулевом положении так как сигналы на выходах усилител 5 и 6 мощности равны. Сигналы на вхдах сумматора 9, суммируясь, поступают на выход сумматора и на вход регулятора 10 скорости, определяемы

уровнем выходного сигнала сумматора, который в свою очередь, определяется амплитудой выходных сигналов датчи- ков положения.

На участках I и II кабель лежит на разной глубине от поверхности полотна дороги. На участке I сигнал на

0 выходах датчиков положения больше при условии работы датчиков в линейном режиме, а.на участке II - меньше. Значит, и сумма этик сигналов на выходе сумматора 9 соответствует уров5 ням выходных сигналов, а регулятор скорости реагирует на изменение этого суммарного сигнала, т.е. изменяет скорость в меньшую или в большую сторону. Если в силу смещения подвижного

0 объекта сигналы с датчиков положения изменяются, а изменяются они пропорционально смещению, но противоположно по знаку, на выходе сумматора сигнал постоянный, поэтому скорость объекта

5 остается та же, что и была.

На усилители мощности поступают сигналы, разные по уровню, что приводит к изменению их выходных сигналов. Исполнительньш механизм начинает раз0 ворот объекта, датчик обратной связи вьщает сигнал, пропорциональньш величине разворота и равный по крутизне сигналу на выходе усилителей мощ- . ности, но с противоположным знаком, что ограничит угол разворота объекта, с последующей отработкой асимметрии датчиков положения. Причем уровень сигналов с датчиков положения, изменяющийся симметрично, не влияет на

Q функционирование исполнительного механизма, т.е. объект не разворачивается при симметричном изменении уровней сигналов с датчиков положения .

5 Таким образом,разворот объекта не влияет на скорость перемещения объекта, как и изменение скорости не влияет на положение объекта относительно задатчика курса.

Q Изобретение характеризуется тем, что скорость объекта определяется самой трассой, где находится объект в данный момент, а время изменения скорости - длиной переходного участ5 ка от I к II. Если необходимо отно-. сительно изменить скорость передвижения объекта, то меняют уровень выходных сигналов с датчиков либо расстояние, между датчиками положения

5

и задатчиком курса путем перемещения датчиков положения в вертикальной плоскости,либо уровень тока в задат- чике курса в соответствующую сторону

Ф о,р мула изобретения

Устройство для управления подвижным объектом, содержащее задатчик курса, соединенный входом с выходом задающего генератора и выполненный- в виде кабеля, уложенного в полотне дороги, датчики положения, установленные на транспортном средстве на равном расстоянии от его продольной оси и подключенные выходами через вьшрямители к входам соответствующих

усилителей, а также регулятор скорости и блок сравнения, входы которого подключены к выходам соответствующих усилителей, а выход - к входу исполнительного механизма, отличающееся тем, что, с целью повышения производительности и надежности устройства, оно содержит сумматор, а задатчик курса уложен в полотне дороги на глубине, величина которой пропорциональна заданной скорости перемещения транспортного средства, причем входы сумматора подключены jc выходам соответствующих датчиков положения, а выход - к входу регулятора скорости.

Изобретение относится к области автоматики, в частности к автоматическим системам управления подвижным объектом. Изобретение позволяет обеспечить регулировку скорости объекта в зависимости от профиля трассы,т.е. увеличить среднюю скорость перемещения объекта, повысить надежность управления скоростью перемещения В устройство введен сумматор, а за- датчик курса уложен на глубине, величина которой пропорциональна скорости перемещения объекта. 2 ил.