Захватное устройство Советский патент 1988 года по МПК B25J15/00 

4ik

О) СО

а

N

tpV8.1

1

Изобретение относится к машиностроению, а именно к промышленным роботам, манипуляторам и автоопера- Торам, предназначенным для механизации и автоматизации основных и вспомогательных операций, и является усовершенствованием устройства по основному авт.св. № 1342725.

Цель изобретения - улучшение эксп- д ными уплотнениями, соответствует

гидравлическим управлением, настроен-j ный на максимальное давление в напорной магистрали бесштоковой полости цилиндра, находится в положении, когда левый торец цилиндрической полости 7 соединен на слив жидкости в атмосферу. Давление в полостях Л, Б, В, Г, Д и Е, ограниченных подвиж

Изобретение относится к машиностроению, а именно к промьшшенным роботам, манипуляторам и автсопера- торам, предназначенным для механизации и автоматизации основных и вспомогательных операций. Цель изобретения - улучшение эксплуатационных характеристик захватного устройства путем обеспечения плавного увеличения усилия зажима детали после контакта с ней губок. Захватное устройство содержит установленный на основании силовой цилиндр 1, содержащий прямоугольный в сечении корпус 2, в котором установлены с возможностью радиального перемещения уплотнения 3, подпружиненные относительно корпуса 2. Силовой цилиндр 1 имеет поршень 5 прямоугольного сечения в плоскости, перпендикулярной оси цилиндра, причем площадь его сечения плавно увеличивается от штока 6 к свободной его части. В поршне 5 выполнена цилиндрическая осевая проточка, в полости 7 которой размещен поршень 8. Один торец полости 7 соединен с рабочей полостью силового цилиндра 1, а другой через гидрораспределитель гидравлического управления 9 - с напорной магистралью. В боковой поверхности поршня 5, контактирующей с подвижными уплотнениями 3, выполнены радиальные отверстия 10, соединенные с боковой поверхностью цилиндрической полости 7. Поршень 5 силового цилиндра 1 связан через шток 6 с двухсторонней зубчатой рейкой 11, которая входит в зацепление с зубчатыми секторами 12 захватных губок 13. 3 ил. (Л

луатационных характеристик захватного устройства путем обеспечения Плавного увеличения усилия зажима детали после, контакта с ней губок. На фиг. 1 изображено захватное устройство, исходное положение; на риг, 2 то же, положение захвата |детали; на фиг. 3 - то же, положение окончательного зажима детали. I Устройство содержит установлен- ный на основании силовой цилиндр 1, ;содержащий прямоугольный в сечении корпус 2, в котором установлены с возможностью радиального перемещения

20 ограниченная нижним концом крайнег левого подвижного уплотнения 3 и основанием поршня 5. При движении поршня давление в штоковой полости меньше максимального давления, выподвижные уплотнения 3, подпружинен- 25 даваемого в гидросистему. Так как

ные относительно корпуса 2 пружинами 4 сжатия. Силовой цилиндр 1 имеет поршень 5 прямоугольного сечения в плоскости, перпендикулярной оси цилиндра, причем площадь сечения поршня 5 плавно увеличивается от штока 6 к свободной его части.

В поршне 5 выполнена цилиндрическая полость 7, в которой размещен поршень 8. Один торец цилиндрической полости соединен со штоковой полостью силового цилиндра 1, а другой через гидрораспределитель 9 гидравлического управления - с напорной магистралью штоковой полости цилиндра 1. В боковой поверхности поршня 5, контактирующей с подвижными уплотнениями 3, вьшолнены радиальные отверстия 10, соединенные с боковой поверхностью цилиндрической полости 7. Поршень 5 силового цилиндра 1 связан через шток 6 с двухсторонней зубчатой рейкой 11, которая входит в зацепление с зубчатыми секторами 12 захватных губок 13.

Устройство работает следуюш 1м образом.

В исходном положении поршень 5 силового цилиндра 1 находится в крайнем левом положении, дополнительньй поршень 8, размещенньй в цилиндрической полости 7 поршня 5, также находится в крайнем левом положении (фиг.1). Гидрораспределидель 9 с

30

35

40

45

50

55

рабочее сечение является относител но малым, то шток движется вправо с большой скоростью до касания губ 13 с деталью 15. В момент касания губок 13 с деталью 15 (фиг.2) полость А соединена с штоковой полос тью силового цилиндра 1, рабочей площадью сечения поршня 5 является площадь, ограниченная вторым слева подвижным уплотнением 3 и основани ем поршня 5.

После остановки поршня давление в штоковой полости силового цилинд возрастает до максимального значен При этом срабатывает гидрораспреде тель 9, соединяя напорную магистра с левым торцом цилиндрической поло ти 7, поршень 8 движется вправо до упора, полости Б, Б, Г, Д, Е и К с единяются с напорной магистралью через отверстия 10 и цилиндрическу полость. Рабочая площадь поршня 5 возрастает до максимального значен равного площади, ограниченной прав крайним подвижньш уплотнением и ос нованием поршня 5. Скорость возрас тания усилия, развиваемого губками определяется скоростью движения по ня 8, т.е. сечением отверстия 14.

Для освобождения детали 15 напо ная магистраль подключается к шток вой полости цилиндра 1, гидрораспр делитель подключается в положение, когда левьа торец цилиндрической

давлению в бесштоковой полости цилиндра 1, так как эти полости соединены с ней через отверстия 10, цилиндрическую полость 7 и отверстие 14.

При подаче давления в штоковую полость цилиндра 1 поршень 5 движется вправо, при этом рабочей площадью сечения поршня 5 является площадь,

ограниченная нижним концом крайнего левого подвижного уплотнения 3 и основанием поршня 5. При движении поршня давление в штоковой полости меньше максимального давления, выдаваемого в гидросистему. Так как

0

5

0

5

0

5

рабочее сечение является относительно малым, то шток движется вправо с большой скоростью до касания губок 13 с деталью 15. В момент касания губок 13 с деталью 15 (фиг.2) полость А соединена с штоковой полостью силового цилиндра 1, рабочей площадью сечения поршня 5 является площадь, ограниченная вторым слева подвижным уплотнением 3 и основанием поршня 5.

После остановки поршня давление в штоковой полости силового цилиндра возрастает до максимального значения. При этом срабатывает гидрораспределитель 9, соединяя напорную магистраль с левым торцом цилиндрической полости 7, поршень 8 движется вправо до упора, полости Б, Б, Г, Д, Е и К соединяются с напорной магистралью через отверстия 10 и цилиндрическую полость. Рабочая площадь поршня 5 возрастает до максимального значения, равного площади, ограниченной правым крайним подвижньш уплотнением и основанием поршня 5. Скорость возрастания усилия, развиваемого губками, определяется скоростью движения поршня 8, т.е. сечением отверстия 14.

Для освобождения детали 15 напорная магистраль подключается к штоковой полости цилиндра 1, гидрораспределитель подключается в положение, когда левьа торец цилиндрической

31414636

полости 7 соединен на слив. Под дейувле

ствием давления в бесштоковой полости поршень 8 движется влево до упора, полости Б, В, Г, Д, Е и К соединяются с бесштоковой полостью цилиндра 1, рабочая площадь сечения поршня 5 уменьшается до минимума, поршень 5 движется влево, шток 6 через рейку 11 передает вращение зубчатым секторам 12, губки 13 расходятся, освобождая деталь от зажима.

Предлагаемое захватное устройство улучшает экспериментальные характеристики, так как оно надежно работает в широком диапазоне типоразмеров деталей путем обеспечения плавного

увеличения усилия зажима детали после контакта с ней губок.

Формула изобретения

Захватное устройство по авт.св. № 1342725, отличающеес я

тационных характеристик, в поршне силового цилиндра выполнена цилиндрическая осевая проточка, полость которой имеет возможность сообщения как с напорной магистралью, так и с рабочей полостью силового цилиндра посредством дополнительно выполненных радиальных отверстий в поршне.

-4

г. 2