Рабочий орган манипулятора Советский патент 1988 года по МПК B25J15/06 

со

00

00

ОР

«Риа.г

Изобретение относится к маш1но- строению и может быть использовано при перегрузке грузов с различной конфигурацией поверхности.

Целью изобретения является расширение технологических возможностей устройства

На фиг„ 1 изображен рабочий орган манипулятора вид сверху; на фиг. 2- разрез А-А. на фиг. 1; на фиг. 3 - вид Б на фиг. 2; на фиг. 4 рабочий орган при взаимодействии с грузом с волнистой поверхностью на фиг, 5- то же,с выпуклой цилиндрической поверхностью j на фиг, 6 - то же, с вогнутой цилиндрической поверхностью на фиг. 7 - разрез по Б-В на фиг. 6 (повернуто).

I

Рабочий орган содержит корпус 1

в виде П-образной пластины, на которой закреплен узел 2 крепления рабочего органа к поворотной головке манипулятора. В корпусе 1 выполнено отверстие 3 предназначенное для штуцера подключения к вакуумпроводу. На торцовьк участках пластины закреплены коробчатые держатели 4, являющиеся частью корпуса 1. Боковые стенки держателей 4 выполнены со сквозными отверстиями в которых установлены поворотные опоры 5; состоящие из двух шарнирно соединенных элементовэ в одном из которых выполнен паз. Наружные части опор 5 снабжены рукоятками 6. Внутри каждого коробчатого держателя расположена упругая пластина 7, две кромки которой имеют конфигурацию, соответствующую форме поверхности груза, подлежащего захвату, и силовые цилиндры 8 со штоками. Пластины 7 установлены с возможность перемещения в пазах опор 5 и могут быть сменными Штоки силовых цилиндров выполнены с пазами, обеспечивающими возможность ввода в них центральных участков пластин 7. Уплотнение рабочего органа содержит уплот- нительные элементы 9 преимущественно трубчатого сечения и уплотнитель- ные элементы 10, ,ый из которых выполнен, напримерJ из листа эластичного материала, закрепленного на обеих продольных стезках соответствующего держателя 4,, образуя эластичную камеру. Высота эластичных стенок элементов 10 уплотнения превьша:ет высоту элементов 9,, что необходимо для обеспечения возможности требуемого

прогиба элементов 10 вовнутрь держателя 4.

Рабочий орган работает следующим образом.

При необходимости захвата груза 11 штоки цилиндров 8 втягиваются и в держатели 4 рабочего органа вводятся пластины 7, обращенные к грузу продольные кромки которых имеют конфигурацию, соответствующую форме поверхности груза 11. После ввода пластин 7 в пазы опор 5 штоки выдвигаются на длину, обеспечивающую возможность их сцепления с пластинами 7. Затем рабочий орган накладывают на груз 11, ориентируя его таким образом , что элементы 10 уплотнения располагаются поперек криволинейной поверхности груза При этом пластины 7 перемещаются к поверхности груза 11 и деформируют элементы 10 уплотнения, заставляя их копировать форму поверхности груза и о.беспечивая тем самым герметизацию контактной поверхности уплотнения. Продольные элементы 9 уплотнения обеспечивают надежную герметизацию контактной площади за счет их трубчатой формы. При необходимости захвата и транспортирования груза с цилиндрической поверхностью (вогнутой или выпуклой) при втянутых штоках пластины 7 разворачивают на 90 с помощью рукояток 6, располагая их горизонтально. Последующее выдвижение штоков приводит к выгибу пластин 7, обеспечивает соответствующее растягивание элементов 10 уплотнения и возможность захвата грузов с вогнутой поверхностью. При захвате грузов с цилиндрической выпуклой поверхностью штоки втягивают. Деформация элементов 10 уплотнения в этом случае осуществляется за счет веса самого рабочего органа, а концы жтоков служат ограничителями прогиба пластин 7.

По завершении операции наложения . рабочего органа на груз его вакуумную камеру соединяют с источником вакуума. Захваченный груз поднимают стрелой манипулятора и транспортируют в требуемое место.

Формула изобретения

1. Рабочий орган манипулятора, содержащий корпус с злементами уплотнения, расположенными на торцовой рабочей поверхности корпуса и обрат:

i

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано при транспортировке грузов с различной конфигурацией поверхности. Целью изобретения является расширение технологических возможностей. Для этого элементы 10 уплотнения корпуса выполнены в виде эластичных камер, в которых расположены упругие пластины 7, установленные в пазах поворотных опор и имеющие возможность фиксированного поворота. Силовой цилиндр 8 предназначен для изгиба пластигш 7 при захвате грузов с цилиндрической поверхностью, а также для фиксации пластин в нужном положении. При захвате груза пластина устанавливается таким образом, чтобы ее кромки или плоскость повторяли конфигурацию поверхности груза. Уплотнение 10 прижимается грузом к пластине 7, и вакуумная камера корпуса подключается к вакуумной системе. 2 э.п. ф-лы, 7 ил. i (О

Фиг.1

Фиг. 3

Шг

Фиг. 7