Устройство для автоматического выбора направления движения объекта Советский патент 1988 года по МПК B65G47/46 

; Изобретение относится к области промышпенного транспорта и складской техники и может быть использовано, в частности, в системах автоматичес- кого адресования погрузо но-разгру- зочных средств, например тележек для загрузки аккумулирующих бункеров в ;различных технологических процессах.

:

j Целью изобретения является упроще I ние устройства и повышение надежност I его работы,

На чертеже представлена функциональная схема устройства.

Устройство содержит блок 1 ввода адреса и его выходные шины 1,1-1.п, I датчики 2.1-2.п положения, элемент I ЗАПРЕТ 3, разделительньй элемент 4, I элемент ИЛИ-НЕ 5, RS-тригге-. I ры 6 и 7 со связанными по ИЗ- вхо- I дами, элемент НЕ 8, разряды 9.1-9,п I |регистра сдвига, каждый из которых I состоит из элемента ИЛИ 10, синхрон- I ного DR -триггера 11 и элементов И i 12-14, дину 15 тактовых импульсов и f выходные пшны 16 и 17, ;. Блок 1 .ввода адреса выходами под- : ключей к одноименным входам элемента ИЛИ-НЕ 5 и к одним из входов элемен- тов И 12-14 соответствующих разрядов регистра сдвига. Элементы И 13 выходом соединены с одним из входов раз- i делительного элемента 4 и с R - входами RS - триггеров 6 и 7, подключе- ; ных единичными выходами к выходным ; шинам 16 и 17 и к другим входам разделительного элемента 4, соединенног третьим входом с выходом элемента ИЛИ-НЕ 5, выходом - с R входами DR - триггеров 11 разрядов регистра сдвига и инверсным входом элемента ЗАПРЕТ 3, вход которого соединен с шиной 15 тактовых импульсов. .Один из связанных- по И S - входов RS -триггера 6,- С - входа DR - триггеров 11 нечетных разрядов 9,1-9.п-1 регистра сдвига и вход элемента НЕ 8 подключены к выходу элемента ЗАПРЕТ 3, а один из связанных по И S - входов RS - триггера 7 и С - входы DR - триггеров 11 четных разрядов 9.2-9,п регистра сдвига подключены к выходу элемента НЕ 8,другие S - входы RS -- триггеров 6 и 7 соединены с вькодами соетвет ственно элементов И 12 и 14 разрядов 9.1 У.п регистра сдвига. D. - вход DR - триггера 11 в каждом разряде 9.1-9.П регистра сдвига соединен с выходом

г

0

5

0 5 п „

5

элемента 5ШИ 10, один из входов которого и другой вход элемента И 13 подключены к выходу соответствующего датчика 2,1-2.п положения, другие входы элементов ШШ 10 и И 12 и 14 подключены к единичным выходам DR - триггеров 11 соответственно предыдущего и последующего разрядов регистра сдвига.

Устройство для автоматического выбора направления движения обекта работает следующим образом,

В исходном состоянии RS - триггеры 6 и 7 находятся в состоянии логического нуля, а на выходах блока 1 ввода адреса сигналы отсутствуют. На. выходе элемента ИЛИ-НЕ 5 присутствует единичньш сигнал, который через эле. мент 4 поступает на инверсньй вход элемента ЗАЛРБТ 3, запрещая прохождение тактовых импульсов с шины 15 на тактовый вход регистра сдвига.Одновременно этот единичный сигнал поступает на

. установочный R - вход DR - триггеров 11 всех разрядов 9.1-9,п регистра, удерживая их в нулевом состоянии. .

При появлении одного или нескольких сигналов на выходах блока 1 ввода адреса на выходах элемента ИЛИ-НЕ 5 и разделительного элемента 4 появляется нулевой сигнал, который разрешает прохо5кдение тактовых импульсов с шины 15 через элемент ЗАПРЕТ 3 на раз- ряды 9..п регистра сдвига. При этом снимается установочный потенциал с R - входов DR - триггеров 1.1 всех разрядов 9.1-9.П, чем разрешается работа регистра сдвига. Однако, если при вводе задания i-я позиция адресования совпадает с местонахождением объекта, т.е. единичный сигнал появляется на i-M выходе блока 1 ввода адреса, и подвижный объект находится в зоне i- го да.тчика 2, на выходе элемента И 13 i-ro разряда регистра сдвига появляется уровень логической единицы, которая удерживает RS - триггеры 6 и 7 в нулевом состоянии, а также поступает через разделительный элемент 4 на установочный R вход DR - триггеров 11 всех разрядов 9.1-9.П регистра, удерживая их в нулевом состоянии. При этом отсутствует сигнал движения объекта Вперед на выходной шине 16 и сигнал движения Назад на шине 17. Если при вводе задания номер адресования на выходе блока 1 не совпадает с номером 2, сигнализи

рующего о местоположении объекта, то на выходе элемента И 13 все.х разрядо 9.1-9.П регистра сдвига появляется нулевой потенциал, который,поступая через разделительный элемент 4 на вход элемента ЗАПРЕТ 3, разрешает сдвиг информации в регистре сдвига (на остальных входах разделительного элемента 4 также присутствуют нулевые потенциалы). При этом по первому тактовому типульсу ,с выхода элемента ЗАПРЕТ 3 (по его переднему или заднему фронту в зависимости от позиции на которой находится объект}в i-й разряд регистра сдвига записывается единица.

Предполошш, что i-й разряд регистра нечетный. Тогда по переднему фронту первого тактового импульса, поступившего с шины 15 через элемент ЗАПРЕТ 3 на тактовый вход DR - триггера 11 i-ro разряда регистра, в последний записывается единица, так как на его i-вход через элемент ИЛИ 10 постоя нно поступает единичный сигнал с выхода i-ro датчика 2 положения.

Единица с выхода i-ro разряда регистра сдвига поступает ka вход пре- дьвдущего (i-1)-го и последующего (i+1)-ro разрядов регистра сдвига, и если на (i+1)-M или (i-l)-M выходе блока 1 ввода адреса - единичньш уровень, то собирается схема совпадения на элементе И 12 или 14 соответствен о. При этом при единичном полупериоде тактового импульса анализируется наличие сигнала на (i+1)-M выходе блока 1 ввода адреса, а при нулевом полупериоде тактового импульса анали зируется наличие сигнала на (1-1)-м выходе блока 1 ввода адреса, чем иск

5

о

0

5

0

35

ется из i-ro разряда в (i+1)-H и (i- 1)-й разряды регистра сдвига, так как на D-входы DR-триггеров 11 этих разрядов единичный сигнал поступает через соответствующие элементы ИЛИ 10 с выхода DR-триггера 11 i-ro разряда, а на их тактовые входы поступают инверсные тактовые импульсы.

Если i-H позиция имеет четньш порядковый номер, то запись единицы в триггер 11 i-ro разряда регистра сдвига осуществляетсягпо заднему фронту тактового импульса.

Передним фронтом следующего тактового импульса единица из i-ro разряда переписывается в (i+1)-й и (i-1)-й разряды регистра с нечетными номерами, а задним фронтом этого же -1мпуль- са - в последующие соответственно (i+2)-й и (i-2)-й разряды регистра с четными порядковыми номерами, и т.д. до тех пор, пока на одной из шин 16 или 17 не сформируется соответствующая команда.

При появлении команды движения Вперед (шина 16) или Назад (шина |17) подвижный объект начинает соответствующие движения, При этом единичным сигналом с выхода разделительного элемента 4 запрещается прохождение тактовых импульсов и обнуляются синхронные DR-триггеры 11 разрядов 9.1-9.П регистра. При достижении передвижным объектом датчика положения с номером, соответствующим номеру выхода с-единичным сигналом блока 1 ввода адреса, на выходе элемента И 13 формируется единичный уровень напряжения, который сбрасьтает RS -триггеры 6 и 7 в нулевое состояние.

Изобретение относится к промышленному транспорту и складской технике и м.б. использовано в системах автоматического адресования погрузоч- но-разгрузочных средст. Цель изобретения - упрощение устройства и повышение надежности его работы. Для этого в устройстве, содержащем блок ввода адреса, регистр сдвига (PC), датчики положения (ДП), элемент ЗА- . ПРЕТ, разделительный элемент, элементы ИЛИ-НЕ, НЕ, ИЛИ, И и RS и DR-триг- геры, входы вторых элементов И каждого из разрядов PC подключены к единичным выходам DR-триггеров предыдущего и последующего разрядов PC. При появлении одного или нескольких сигналов на выходах блока ввода адреса тактовые импульсы через элемент ЗАПРЕТ поступают в PC. Если при вводе задания номер адресования на выходе блока ввода адреса не совпадает с номером ДП объекта, на выходе элемента И всех раарядов PC появляется нулевой потенциал, который разрешает сдвиг информации в PC до тех пор, пока не сформируется команда движения Вперед или Назад. При достижении подвижным объектом ДП с номером, соответствующим номеру выхода с единичным сигналом блока ввода адреса, на выходе элемента И формируется единичный сигнал, который сбрасывает триггеры в нулевое состояние. Т.обр. устройство позволяет осуществить автоматические адресования объекта к ближайшей 3 заданных позиций адресования. 1 ил. (Л 4; ю СП О5

лючается формирование одновременно команд Вперед и Назад на шинах 16 и 17 соответственно, если единичные сигналы присутствуют на равноудаленных выходах блока 1 ввода адреса (i+1 и i-1, i+2 и i-2, и т.д.). Это обеспечивается тем, что единичньш сигнал с выхода элементов И 12 и 14 поступает на один из S-входов соответственно RS-триггеров 6 и 7, а на вторые входы этих групп тактовые сигналы поступают в прямом и инверсном виде. . /

Если Ha(i-1)-M и (i-t-l)-M выходах блока 1 ввода адреса - нулевые сигналы, то по заднему фронту- первого тактового импульса единица переписываСледовательно, устройство позвог ляет осуществить автоматическое адре- 45 сование объекта к ближайшей из заданных позиций адресования, обеспечивает перемещение объекта к выбранной позиции и автоматический останов , объекта на этой позиции.

Б случае одновременного задания двух равноудаленных позиций с нечетными порядковыми номерами приоритет отдается позиции со старшим порядковым номером, а с четными порядковыми номерами - позиции с младшим порядковым номером ( при необходимости приоритет может быть изменен на противоположный) .

S-n