Устройство шагового перемещения Советский патент 1990 года по МПК B25J9/00 B25J11/00 

в свою очередь, передается через пе-55 Установлен аналогично основному серво- редачи 16 и 17 на червяк 3 основной двигателю и кинематически связан с червячной передачи 4. Совокупность дополнительным червяком, двух движений червяка 3 - поворот 3. Устройство по пп. 1 и 2, о т - имеете с плафтормой 6 и вращение от личающееся тем, что, с целью повышения производительности за счет сокращения времени позиционирования выходного вала, вибратор механических .колебаний кинематически связан с платформой, при этом зубчатая передача выполнена в виде сферической зубчатой переЗЫчи. ведущее колесо которой шайшфн1У установлено на основании, имеет чокнутый сферический зубчатый венец, продольная

ось которого параллельна продольной оси червяка, и кинематически связано с основным серводвигателем, а ведомое колесо установлено на платформе, кинематически связано с червяком основной червячной передачи, имеет выпуклый сферический зубчатый венец, продольная ось которого перпендикулярна продольной оси червячного колеса основной червячной передачу

Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано в шаговых приводах манипуляторов большой грузоподъемности. Целью изобретения является расширение технологических возможностей за счет расширения диапазона шаговых перемещений выходного вала, повышение точности позиционирования за счет выбора люфтов в червячном зубчатом зацеплении, а также повышение производительности за счет сокращения времени позиционирования выходного вала. При возбуждении линейных колебаний в одну сторону червяка 3 основной червячной самотормозящейся передачи 4 от вибратора 2 происходит поворот червячного коелса 5 вместе с выходным валом 7 на заданную величину. При обратном ходе червика 3 подключается основной серводвигатель 8, вращение от которого накладывается на поступательное перемещение червяка 3. Суммируясь, эти движения вызывают обкат червяком 3 зубчатого венца червячного колеса 5 без вращения последнего. 2 з.п. ф-лы, 3 ил.

73

Фи,г.2

14