Позиционный пневмопривод Советский патент 1988 года по МПК F15B11/12 

4Sb

Ю 1

Изобретение относится к машиностроению, в частности к исполнительным механизмам манипуляторов, и может быть использовано в машинах автомати- ческого действия.

Цель изобретения - упрощение конструкции и повышение точности позиционирования пневмопривода.

На чертеже представлена принципи- альная пневматическа)а схема привода.

Позиционньй пневмопривод содержит поворотньй модуль, выполненньй в виде по меньшей мере двух эластичных трубок 1 и 2, одни концы 3 которых закреплены на основании 4, а другие концы 5 связаны с механизмом поворота, выполненным в виде консольно за- крепленной на основании 4 пластины 6. Кроме того, пневмопривод содерж11т систему 7 управления, включакщую пневмораспределители 8 и 9, усилитель 10, широтно-импульсный модулятор 11 и датчик 12 положения. Датчик 12 может быть выполнен в виде тензодат- чика, закрепленного на пластине 6 в точках максимальной деформации. Для увеличения рабочей зоны пневмопривод снабжен дополнитель{;ыми поворотным модулем 13 и механизмом 14 поворота, при этом пластина 15 дополнительного механизма 14 поворота соосна к взаимно перпендикулярна пластине 6, Модулятор 11 связан с входами 16 и 17 пневморйспределитепей 8 и 9,

Позиционньй пневмопривод работает следующим образом.

Первоначально пластина 6 находится в ненапряженном состоянии. Для поворота пневмопривода на модулятор 11 подается сигнал задания перемещения, при этом на входы 16 и 17 пневморас- пределителей 8 и 9 поступает модули- рованньй сигнал.

Упругая пластина 6 отклоняется в сторону трубки 1 или 2, в которую подается сжатьй воздух. При изгибе пластины 6 с датчика 12 на усилитель 10 поступает сигнал, пропорциональный углу отклонения упругой пластины 6. С выхода усилителя 10 сигнал поступает на широтно-импульсньй модулятор

0 5 0 5

0

0

11, где сравнивается с сигналом задания перемещения. При достижении равенства сигналов задания и обратной связи скважность импульсов модулятора 11 становится такой, что пластина 6 фиксируется в заданном положении. Повышение быстродействия может быть достигнуто в том случае, если первоначально пластина 6 находилась в напряженном состоянии, тогда алгоритм управления строится таким образом, чтобы использовалась ее потенциальная энергия.

Формула изобретения

1.Позиционньй пневмопривод, содержащий поворотньй модуль, выполненный в виде по меньшей мере двух эластичных трубок, одни концы которых закреплены на основании, а другие связаны с механизмом поворота, и систему управления, включающую пневмораспределители, отличающийся тем, что, с целью упрощения конструкции и повышения точности позиционирования, механизм поворота выполнен в виде консольно закрепленной на .основагши упругой пластины, а система управления снабжена широтно- импульсным модулятором и датчиком положения, установленным на пластине при этом широтно-импульсньй модулятор связан с датчиком положения и входами пневмораспределителей.

2.Пневмопривод поп.1, отличающийся тем, что датчик положения вьтолнен в виде тензодатчиков упругой деформации, установленного

JB точках максимальной деформации оси пластины.

3.Пневмопривод по п.1, отличающийся тем, что, с целью увеличения рабочей зоны, он снабжен дополнительными поворотным модулем

и механизмом поворота, при этом пластина дополнительного механизма поворота соосна и взаимоперпендикулярна пластине основного механизма поворота.

Изобретение м,б. использовано в машинах автоматического действия. Цель изобретения - упрощение конструкции и повышение точности позиционного пневмопривода. Поворотный модуль выполнен в виде эластичных трубок 1, 2. Концы 3 трубок 1, 2 закреплены на основании 4, другие концы 5 связаны с механизмом поворота, выполненным в виде консольно закрепленной на основании 4 пластины 6. Система 7 управления включает пневмораспреде- лители 8, 9, усилитель 10, широтно- импульсный модулятор 11 и датчик 12 положения. Датчик 12 выполнен в виде тензодатчика, закрепленного на пластине 6 в точках максимальной деформа- ции. Для увеличения рабочей зоны установлены дополнительный поворотньш модуль 13 и механизм 14 поворота. Пластина 15 механизма 14 соосно и взаимно перпендикулярна пластине 6. Алгоритм управления строится таким об- разом, чтобы использовалась ее по- S тенциальная энергия. 2 з.п. ф-лы, 1 ил. (Л