Промышленный робот Жаркова Советский патент 1988 года по МПК B25J9/00 

гз

(Л

4 4 4::.

СО

со

}}авкой 3, куда входит палец 4, установленный на штоке силового цилиндра 7. Силовой цилиндр 7 и барабан 2 образуют механизм поворота. Механизм 15 подъема вьшолнен в виде силового цилиндра. Стойка 1 является штоком

и поршнем этого силового цилиндра, а его корпус крепится к нижнему диску барабана 2, Положения промышленного робота ограничиваются регулируемыми упорами 16 и 17, 18 и 19. 1ил.

Изобретение относится к промьш- ленным роботам для сборочных, загрузочных и других операций при обслуживании технологического оборудования. Цель изобретения - расширение технологических возможностей за счет увеличения точек позиционирования. На стойке I свободно вращается ба- .рабан 2 с продольной профильной ка

1

Изобретение относится к промышленным роботам для сборочных, загрузочных и других операций при обслуживании технологического оборудования.

Цель изобретения - расширение тех- нолопиеских возможностей за счет уЕел11Чения точек позиционирования.

На чертеже изображен промышленньй

рОбОТ} общий ВДЦь

Проммшленньй робот содержит стой- ку 15 закрепленную на основании, на которой свободно вращается барабан 2 с продольной профильной канавкой 3, куда входит палец 4, установленный на каретке 5 направляющих 6 и державке шток а силового цилиндра 7, разме™ щенного на основании. Силовой цилиндр 7 и барабан 2 образуют механизм поворота. Барабан 2 состоит из дисков; верхнего 8, нижнего 9 и средних 10,

стянутьк винтами

Нижний диск

имеет крепежные резьбы, а средние 10 и верхний 8 - кольцевые пазы 12. Все диски имеют на периферии П-образкый паз. Фланец 13 стойки 1 также нме-.т кольцевые пазы для регулировки робота по повороту и центрирзлощий диаметр для установки в гнезде основания 14, Па барабане 2 может быть образовано несколько канавок, соответствующих

различным углам поворота робота. Механизм 15 подъема вьшолнен в виде си- ЛО1ЮГО цилиндра. На стойке 1 закреплен поршень этого силового цилиндра, и стойка является в то же время его штоком и поршнем. Подвижный корпус силового цилшдра крепится к нижнему диску барабана 2, Верхнее и ш-шнее положения промьшшенного робота ограничивают регулируемые упоры 16 и 17, закреш :енные соответственно на основании и корпусе силового цилиндра механизма подъема, средние положения

) 5 0

5

0

5 0

промышленного робота по высоте ограничивают регулируемые упоры 18 и 19, установленные в продольной профильной канавке (канавках) 3 барабана 2.

Рука 20 робота может быть закреплена на верхнем, нижнем дисках или на корпусе механизма подъема. Сжатый воздух в силовой цилиндр подъема подается трубки 21 и 22 внутри стойки, к силовому тдилиндру поворота - через штуцеры 23 и 24,

Промышленный робот работает следующим образом.

Силовой цилиндр 7 перемещает палец 4 с кареткой 5 вниз по направляющей 6. При этом палец 4 скользит по канавке 3, а барабан 2 вращается вокруг стойки 1 против часовой стрелки (если смотреть сверху). При ходе штока силового цилиндра 7 вверх барабан 2 поворачивается по часовой стрелхе. Канавка 3 составлена из пазов верхнего 8, ннжнаго 9 и средних 10 дисков, Поэтоку для регулирования угла поворота барабана 2 необходимо ослабить винты 1 и повернуть диски относительно друг друга. При этом угол между пазами верхнего и нижнего дисков соответствует углу поворота барабана, а спиральная часть канавки, составленная из пазов средних тонких дисков, должна плавно соединить верхний и нижний пазы Другая позиция по повороту определяется настройкой фланца 13 относительно основания 14,

Подъем робота происходит следующй-i образом.

Через трубку 2 подается.ежатьй воздух в силовой цилиндр 15j последний поднимает барабан 2 вместе с механической рукой 20 по стойке 1 до упора 17. Так как длина паза верхнего

3

диска больше вертикального хода, палец 4 остается в нем и поворота при вертикальном перемещении на происходит. Промышленный робот позволяет получить дополнительные средние точ- ки позиционирования по высоте: по одной в каждом положении механизма поворота. Например, чтобы получить среднюю точку по высоте, необходимо передвинуть упор 18 вниз. Тогда движение вниз ограничивает не упор 16, а упор 18 в случае подачи сжатого воздуха через штуцер 24, так как усилие, развиваемое силовым цилинд- ром 7, больше усилия силового ци- ливдра 15. Если же подать воздух в обе полости цилиндра 7 через штуцеры 23 и 24, дифференциальное усилие становится меньше и силовой цилиндр 15 подъема пересиливает и сжимают рабочую среду в силовом цилиндре 7, который в этом режиме работает как дем фер (при ды-шении вниз).

Таким образом, можно получить два режима работы силового цилиндра поворота: первый - промежуточный упор вертикального перемещения, второй - демпфер вертикального перемещения.

394

Формула изобретения

Промьшленный робот, содержащий основание, неподвижную стойку, низм поворота, механизм подъема и механическую руку, отличающий- с я тем, что, с целью расширения технологических возможностей за счет увеличения точек позиционирования, механизм поворота выполнен в виде барабана с продольной профильной канав-. кой, установленного на стойке с возможностью продольного перемещения и поворота, силового цилиндра, корпус которого размещен на основании па- раллейьно стойке, и пальца, закрепленного на штоке силового цилиндра и размещенного в продольной профильной канавке, а также регулируемых упоров, установленных в последней, а механизм подъема выполнен в виде силового цилиндра, поршень которого закреплен на стойке, являющейся щтоком этого силового цилиндра, причем на корпусе механизма подъема закреплены регулируемые упоры, предназначенные для взаимодействия соответственно с дополнительно введенными упорами, закрепленными на силовом цилиндре механизма поворота и на основании.