Промышленный робот Советский патент 1981 года по МПК B25J9/00 

(54) ПРОМЫШЛЕННЫЙ РОБОТ

Изобретение относится к машиностро-. ению, в частности к промышленным робо там. Известен промышленный робот, содер жащий связанную с основанием механическую руку с приводами, например, силовыми цилиндрами, ее поворота вокруг про дольной оси и схвата l. Недостатком данного является сложность и громоздкость конструкции приводов поворота и раскрытия схвата. Цель изобретения - упрощение конструкции. Цепь достигается тем, что привод поворота и раскрытия схвата Снабжен полым валом, расположенным соосно на кор пусе силового цилиндра схвата, барабаном с винтовой канавкой, установленным на этом валу и пальцем, смонтированным на плунжере и контактирующим с этой канавкой. На фиг. 1 изображен описываемый промышленный робот, общий вид; на фиг. 2 .вид I на фиг. 1 (увеличено); на фиг. 3 вид П на фиг. 1 (увеличено); на фиг.4 - вид А на фиг. 1. Промышленный робот, состоит из механической руки 1, смонтированной на основании 2, имеющем устройства подъема, поворота и передвижения робота. Механическая рука 1 состоит из корпуса 3 руки, в котором установлен другой корпус 4 схвата, между ними образована полость .5. В полости 5 смонтирован подви но плунжер 6 с закрепленным на нем пальцем 7, который одним концом контактирует с винтовой канавкой 8, барабана 9, смонтированного неподвижно на полом валу 10, а другим концом входит в прямолинейный паз 11 на корпусе 3. На корпусе 3 в торцах паза 11 смонтированы регулируемые упоры 12 и 13. В корпусе 4 смонтированы подшипники 14, на которых установлен корпус цилиндра 15 с гильзЬй 16, с каналами 17 и 18 для rfoдaчи масла. Гильза 16 закр пляется в корпусе гидроцилиндра 15 крышкой 19. Канапы 17 и 18 изолируются друг от друга уппотнительным кольцом 20, Шток 21 с поршнем 22 гидроципиндра 15 соединен с рычагом 23 захвата 24, закрепленного на корпусе гидроцилиндра. На конце корпуса гиародилиндра 15 с по мошью шлидевого соединения подвижно смонтирован конец полого вала 10, другой конец которого на подшипниках 25 смонтирован в Koprfyce 4 и с помощью переходной втулки 26 соединяется с верт пюгом 27 подачи масла в цилиндр 15. . Вертлюг 27 смонтирован в стакане 28, установленным в корпусе 3. В вертлюге 27 и стакане 28 выполнены каналы 29 и ЗО для подачи масла в трубопроводы 31 и 32, соединенные с вертлюгом 27 и корпусом гидроцилиндра 15 и проходящие внутри полого вала 1О. Каналы 29 в вертлюге 27 соединены с соответствующими каналами ЗО в стакане 28 воль- цевыми канавками 33, которые изолированы, друг от пруга уплотнительными кoл цами 34. Втулка 26 закреплена на полом валу 10 и вертлюге винтами 35 и 36. Для подачи масла к вертлюгу 27 смонтированы трубопроводы 37 и 38, а в полость 5 трубопроводы 39 и 4О. Промышленный робот работает следую ши-м образом. При подаче масла в трубопровод 4О плунжер 6 передвигается влево и вместе с ним передвигается палец 7, который взаимодействует с винтовой канавкой 8 барабана 9, палец поворачивает его и вместе с ним полый вал вокруг горизонтальной оси. Одновременно палец 7 передвигается в прямолинейном пазу 11 корпуса 3 и взаимодействует с регулируемым упором 12, который ограничивает угол поворота вала Ю. Через шлицы вал Ю передает вращение корпусу гидро цилиндра 15, который вместе с закрепленным на нем захватом 24 в подшипниках 14 поворачивается вокруг горизонтал ной оси. Обратный поворот захвата 24 264 осуществляется при подаче масла в трубопров.од 39, при этом палед 7 вместе с плунжером 6 передвигается вправо и взаимодействует с другим регулируемым упором 13. Зажим захвата 24 производится спедуюцим образом: масло подается в трубопровод 37 через канал 30 и кольцевую канавку 33, в стакане 28 попадает в канал 29 вертлюга 27, а из него в трубопровод 32, после чего через канал в гильзе 16 попадает в штоковую полость гидроцилиндра 15, при этом поршень 22 передвигается вправо и через шток 21, и рычаг 23 сжимает захват 24. Разжим захвата 24 происходит при подаче масла в бесштоковую полость гидро- цилиндра 15 через трубопровод 38. Канал ЗО выполнен в стакане 28, канал 29 - в вертлюге 27, трубопровод 31 и канал 18 - в гильзе 16. Формула изобретения Промышленный робот, содержащий связанную с основанием механическую руку с приводами, например, силовыми цилиндрами, ее поворота вокруг продольной оси и схвата, и с системой подачи рабочей жидкости, отличающийся тем, что, с целью упрощения конструкции, он снабжен поЛым валом, расположенным в корпусе механической руки, жестко закрепленным одним концом с корпусом гидроцилиндра схвата, а другим, связанным с системой подвода рабочей жидкости, барабаном с винтовой канавкой, установленным на этом валу, а также пальцем, закрепленным на штоке силового цилиндра поворота механической руки и контактирующим с винтовой канавкой барабана. Источники информации, принятые во внимание при экспертизе 1. Белянин П. Н. Промышленные роботы.- М., Машиностроение, 1975, Oi 186-188, черт. 100. и га К п а tt з s

± ,

1N ; , м