Предохранительная муфта Советский патент 1988 года по МПК F16D7/06 

СО

С

10

Изобретение относится к машиностроению, в частности роботостроению, и может быть использовано в устройствах защиты От перегрузок ро бота и рабочего инструмента.

Цель изобретения - повьшение надежности путем обесйечени51 отключения муфт при смещениях полумуфт.

На фиг. 1 изображена муфта при передаче движения; на фиг. 2 - то же, в момент прекращения действия робота- пpи перегрузке.

Муфта содержит наружную полумуфту 1 и концентрично ей внутреннюю полу-t5 муфту 2. В наружной полумуфте 1 установлены несколько равнорасполо- женных подпружиненных шариков 3. Шарики 3 свободно перёмевчаются в радиальном направления и контактируют с коническими лунками 4 внутренней полумуфте 2. Между шариками 3 и ко- выювочателями 5 установпены подпруж1а1енные толкатели 6 с коничесвремя), а этот ход определяется от- носительньм смещением полумуфт, то для сокращения времени на команду прекращения хода робота необходимо отследить смещение полумуфт, получив ход для размыкания контактов, т.е. необходимо передаточное отношение между ходом смещения псУлумуфт и ходом для размыкания контактов.

В предлагаемой муфте такое передаточное отношение происходит за счет толкателя 6 с коническим концом 7, установленного меязду шариком 3 и кнопкой конечного выключателя 5. При смещении полумуфт шарик, выкатываясь из льшки 4, смещается относительно центра конического конца толкателя 6, и толкатель, контактируя с поверхностью щарика 3, получает дополнительный ход 1, как указано на фиг. 2.

Предлагаемая предохранительная муфта может быть использована, яа20

30

35

40

КИМ концом 7, Каждый толкатель своим 25 пример, для роботов с электромехани- коиическим концом контактирует с поверхностью шарика, а другим концом воздействует на кнойку конечного выключателя 5.

Нредохранительнай муфта работает следующим образом.

Одна из полумуфт соединяется с рукой робота, другая - с рабоч1В1 инструментом, S Hfioijecce работы и, особенно, в «pixrisef-e обучения робота возможно с одкновение рабочего инструмента с каким-либо ярепятстви- ем, т.е. возникновение перегрузок. В этом случае за счет смещения пО - лумуфт шарики 3 выходят из лунки 4, подяруж1шенные то.тсатели 6 перемещаются вместа с шариками 3 и освобождают кнопку конечных выключателей 5,

Нормально замкнутые контакты одного из выключателей разрывают электрическую цепь, что является налом для пре кращенйя хода робота. При отведении робота от препятствия подпруж1швнные шарики 3 возвращают полумуфты 1 и 2 в исходное положение .

Для гарантированной защиты рабочего инструмента при перегрузках необходимо как можно раньше получить сигнал на прекращение хода робота. Поскольку для ;размыкания контактов конечного выключателя требуется определенный ход (и соответственно

45

50

55

ч&скум приводом и при достаточной грузоподъемности обладает повьшенной надежностью прекращения хода робота при столкновениях рабочего 1шстру- мента с препятствиями во время работы и обучения робота, т.е. при перегрузках позволяет гарантированно предупредить поломку как рабочего инструмента, так и самого робота.

В муфте имеется возможность регулирования грузоподъешюсти, не снимая рабочий инструмент с кисти робота. .

Формула изобретения Предохранительная муфта, nperoiy- щественно для промьш1ленного робота, содержащая концентрично расположенные полумуфты, соединительные шарики, установленшле свободно в пазах одной полумуфты и открытых конических лунках второй полумуфты, а также по меньшей мере один выключатель привода и механизм отключения, отличающаяся тем, что, с целью повышения надежности путем обеспечения отключения муфты . .при смещениях полумуфт, механизм отключенця выполнен в виде толкателя с коническим концом, толкатель размещен между шариком и выключателем, подпружинен к шарику и контактирует с ним коническим концом, а другим концом - с приводом выключателя.

10

-t5 446377-2

время), а этот ход определяется от- носительньм смещением полумуфт, то для сокращения времени на команду прекращения хода робота необходимо отследить смещение полумуфт, получив ход для размыкания контактов, т.е. необходимо передаточное отношение между ходом смещения псУлумуфт и ходом для размыкания контактов.

В предлагаемой муфте такое передаточное отношение происходит за счет толкателя 6 с коническим концом 7, установленного меязду шариком 3 и кнопкой конечного выключателя 5. При смещении полумуфт шарик, выкатываясь из льшки 4, смещается относительно центра конического конца толкателя 6, и толкатель, контактируя с поверхностью щарика 3, получает дополнительный ход 1, как указано на фиг. 2.

Предлагаемая предохранительная муфта может быть использована, яа20

пример, для роботов с электромехани-

ч&скум приводом и при достаточной грузоподъемности обладает повьшенной надежностью прекращения хода робота при столкновениях рабочего 1шстру- мента с препятствиями во время работы и обучения робота, т.е. при перегрузках позволяет гарантированно предупредить поломку как рабочего инструмента, так и самого робота.

В муфте имеется возможность регулирования грузоподъешюсти, не снимая рабочий инструмент с кисти робота. .

Формула изобретения Предохранительная муфта, nperoiy- щественно для промьш1ленного робота, содержащая концентрично расположенные полумуфты, соединительные шарики, установленшле свободно в пазах одной полумуфты и открытых конических лунках второй полумуфты, а также по меньшей мере один выключатель привода и механизм отключения, отличающаяся тем, что, с целью повышения надежности путем обеспечения отключения муфты . .при смещениях полумуфт, механизм отключенця выполнен в виде толкателя с коническим концом, толкатель размещен между шариком и выключателем, подпружинен к шарику и контактирует с ним коническим концом, а другим концом - с приводом выключателя.

ie.2