Адаптивное захватное устройство Советский патент 1989 года по МПК B25J15/00 

источник дав 1ения га/

Слиб

14

Изобретение относится к робототехнике и предназначено для использования в конструкции промышленных роботов и манипуляторов. Целью изобретения -является уменьшение габаритных размеров захватного устройства и расширение его функциональных возможностей за счет применения механиэ- ма обратной связи, состоящего из основного и дополнительного гидро- цилиндроБ, Устройство состоит из корпуса 1, основного гидроцилиндра 2, захватных губок 3. Захватные губки 3 через рычажный механизм 4 и тяг ги 5 кинематически связаны с механизмом привода. Рычажный механизм 4 шар- нирно закреплен на планке 7, которая в свою очередь, шарнирно на оси 9 закреплена на корпусе 1 и кинематически связана со штоком дополнительного цилиндра 12. При захвате детали с собственным весом, превышающим номинальный, планка 7 поворачивается относительно оси 9, что вызывает перемещение штока дополнительного гидроцилиндра 12. Рабочая жидкость из полости дополнительного гидроциливд- ра 12 по магистрали 13 через распределитель 14 перейдет в полость основного гидроцилиндра 2. Шток 21 основного гидроцидиндра 2 через механизм привода вызовет дополнительное зажатие губок 3. 2 з.п1 ф-лы, 2 ил. (J