Захватное устройство "Новакомас-г Советский патент 1989 года по МПК B25J15/00 

Изобретение относится к области робототехнике, в частности к захватным устройствам промышленных роботов.

Целью изобретения является повышение надежности работы.

На фиг. 1 изображены захватное устройство, разрез А-А (щетина зажимных элементов выполнена из консольно закрепленных в колодках термобиметаллических пластин); на фиг. 2 - захватное устройство со шетиной из пластин, закрепленных в колодке с наклоном ее поверхности, разрез; на фиг. 3 - то же, со щетиной, выполненной из V-образных пластин, разрез Б-Б; на фиг. 4 - то же, со щетиной, выполненной из материала с памятью формы или в виде термобиметаллических пластин, выполненных в форме цилиндрических вин- товых спиралей.

Захватное устройство содержит размещенное на руке манипулятора основание 2, на котором жестко закреплены колодки 3 со щетиной из термобиметаллических пластин 4.

Захватное устройство работает следующим образом.

При нагревании пластин 4, например, электротоком или от детали, или други х источников тепла они деформируются, меняют свое положение относительно места 5 закрепления в колодках 3 и в зависимости от взаиморасположения в каждой пластине слоев с меньшим и большим температурным коэффициентом линейного расширения либо захватывают, либо освобождают де- Q таль. При охлаждении пластин происходит обратный процесс.

Формула изобретения

1.Захватное устройство, включающее 15 П-образное основание, на котором размещены захватные элементы, выполненные в виде щеток, отличающееся тем, что, с целью повышения надежности работы, тина щеток выполнена в виде термобиметаллических пластин, а колодки щеток закреплены на противоположно расположенных сторонах основания.

2.Устройство по п. 1, отличающееся тем, что пластины установлены наклонно к поверхности колодок, причем свободные

О

концы пластин направлены в сторону от перемычки П-образного основания и каждая пластина обращена к перемычке основания стороной, выполненной из металла с меньшим значением коэффициента линейного расширения.

3. Устройство по п. 1, отличающееся тем, что пластины выполнены V-образными,

причем одним концом они закреплены на боковых сторонах колодок, а другими концами расположены навстречу друг другу в пространстве между сторонами П-образного основания.

4. Устройство по п. 1, отличающееся тем, что пластины выполнены в виде цилиндрических винтовых спиралей.

Изобретение относится к робототехнике, в частности к захватным устройствам промышленных роботов. Цель изобретения - повышение надежности работы. Захватное устройство манипулятора содержит основание 2, на котором жестко закреплены колодки 3 со ш,етиной из термобиметаллических пластин 4. При нагревании пластин 4 они деформируются, меняют свое положение относительно места закрепления в колодках 3 и захватывают деталь. При охлаждении пластин происходит обратный процесс. 3 з.п. ф-лы, 4 ил.

Фиг. 2

6-6

(Повернуто)

Б J

Фие.д