Линия для формования подошв на голенища обуви Советский патент 1989 года по МПК A43D86/00 B29D31/50 

(21)3977511/28-12

(22)05.11.85

(31)

(32)06.11.8А

(33)DK

(А6)30.09.89. Бюл. F 36

(71)А/С Экколет СКО (DK).

(72)Йорген Грае (DK)

(53)685.312.122.9 (088.8)

(56)Шварц А.С. Химическая технолоМ.

1972, с.282-283,

гия обуви. рис.81.

Белянин П.Н. Промышленные роботы. М.: 1975, с. 85-87, 132. (5) ЛИНИЯ ДЛЯ ФОРМОВАНИЯ ПОДОШВ НА ГОЛЕНИЩА ОБУВИ

(57) Изобретение относится к обувной промышленности и предназначено для повышения производительности за счет значительного уменьшения такта поворотного формовочного стола. Линия для формования подошв на голенища обуви содержит поворотный формовочный стол 1 с местами для колодок, бесконечный транспортер 3, робот k с манипулятором для перемещения колодок. Робот размещен между первым передаточным узлом 6 на бесконечном конвейере и вторым передаточным узлом 7 на поворотном формовочном столе. Держатели колодок закреплены над отдельными местами для размещения колодок на поо

Изобретение относится к обувной промышленности и предназначено для повышения производительности за счет значительного уменьшения такта поворотного формовочного стола. Линия для формования подошв на затянутую заготовку верха обуви содержит поворотный формовочный стол 1 с местами для колодок, бесконечный транспортер 3, робот 4 с манипулятором для перемещения колодок. Робот 4 размещен между первым передаточным узлом 6 на бесконечном конвейере и вторым передаточным узлом 7 на поворотном формовочном столе. Держатели колодок закреплены над отдельными местами для размещения колодок на поворотном формовочном столе 1. На бесконечном транспортере 3 размещены с возможностью перемещения конвейерные пластины 10, несущие каждая колодку и средство для ее фиксации. Держатель колодки состоит из закрепленных между собой регулирующего элемента, промежуточного элемента и подвижных удерживающих захватов. Подвижные удерживающие захваты закреплены на торце промежуточного элемента с образованием внутренней полости с возможностью перемещения его. В полости захватов укреплен направляющий штифт для центрирования колодки относительно промежуточного элемента. В зажимной пластине колодки с двух противоположных боковых поверхностей выполнена выемка для размещения в ней губок двух подвижных удерживающих захватов. На поверхности зажимной пластины выполнены ребра и два конических направляющих отверстия на каждой противоположной торцовой стороне площадки. Каждая из конвейерных пластин содержит U - образное направляющее основание и направляющие элементы U - образного профиля. Направляющие элементы установлены в стенках U - образного направляющего основания на расстоянии один от другого, большем толщины зажимной пластины каждой колодки. На первом передаточном узле имеются приспособления для перемещения U - образных направляющих элементов возвратно-поступательно в горизонтальной плоскости посредством гидро- или пневмоцилиндра. На стороне конвейерной пластины, обращенной к конвейеру, имеются элементы для взаимодействия с конвейером. На стороне конвейерной пластины, обращенной к конвейеру, выполнено глухое фиксирующее отверстие для размещения в нем вертикального фиксирующего выступа, регулируемого по высоте. 4 з.п. ф-лы, 12 ил.

О)

ел

/45

tN9

сн

3 151247

воротном формовочном столе 1, На бесконечном конвейере 3 размещены с возможностью перемещения конвейерные пластины 10, несущие каждая колодку и средство для ее фиксации. Держатель колодки состоит из закрепленных между собой регулирующего элемента промежуточного элемента и подвижных удер- живйющих захватов. Подвижные удержи-, д вающие захваты закреплены на торце промежуточного элемента с образованием внутренней полости с возможностью . перемещения его. В полости захватов укреплен направляющий штифт для цент- рирования колодки относительно промежуточного элемента. В зажимной пластине колодки с двух противоположных боковых поверхностей выполнена выемка для размещения в ней губок двух под- 20 вижных удерживающих захватов. На поверхности зажимной пластины выполнены ребра и два конических направляющих

Изобретение относится к обувной промышленности, а именно к линиям для формования подошв на затянутую заготовку верха обуви.

Цель изобретения - повышение производительности за счет значительного уменьшения такта поворотного формовочного стола,

На фиг.1 изображена схема размещения предложенной линии; на фиг,2 - робот,„снабженный манипулятором с двумя парами захватывающих пальцев, вид сверху; на фиг,3 - то же, вид сбоку;- на фиг.4 - колодка, ..несущая .на своей площадке зажимную пластину, вид сбоку; на фиг,5 - зажимная пластина, изображенная на фиг.4, вид сверху; на фиг,6 - сечение А-А на фиг, на фиг,7 - держатель колодки, удерживающие губки которого охватывают зажимную пластину колодки, вид сбоку (узел крепления, разрез); на фиг.8 - то же, вид сзади; на фиг.9 - первая передаточная позиция, конвейер и расположенная на нем конвейерная пластина, несущая колодку, вертикалЬ ный разрез; на фиг,10 - часть первой передаточной позиции на фиг,9 {пока- зана только одна конвейерная пласти- на, а каждая первая передаточная позиция имеет две соседние конвейерные пластины); на.фиг,11 - вид Б на

отверстия на каждой противоположной торцовой стороне площадки. Каждая из конвейерных пластин содержит, U-образ- ное направляющее основание и направляющие элементы U-образного профиля, Направляющие элементы установлены в стенках U-образного направляющего основания на расстоянии один от друго -. го, большем толщины зажимной пластины каждой колодки. На первом передаточном узле имеются приспособления для перемещения U-образных направляющих элементов возвратно-поступательно в горизонтальной плоскости посредством гидро- или пневмоцилиндра. На стороне конвейерной пластины, обращенной к конвейеру, имеются элементы для взаимодействия с конвейером и выполнено глухое фиксирующее отверстие для размещения в нем вертикального фиксирующего выступа, регулируемого по высот те. 4 з.п, ф-лы, 12 ил.

0

5

0 5 9

фиг.10 (видна также и часть конвейера ); на фиг.12 - схема размещения робота между первой и второй передаточными позициями.

Линия для формования подошв на голенища обуви содержит поворотный формовочный стол 1 с местами 2 для размещения колодок с фиксаторами,установленных на бесконечном конвейере. 3, расположенном рядом со столом, имеющем средства для фиксации и рас- фиксаций на нем колодок и робот k с манипулятором 5, На бесконечном конвейере предусмотрена первая передаточная позиция 6, а на формовочном поворотном столе - вторая передаточная, позиция 7, Между этими позициями размещен робот , передающие колодки 8, снабженные заготовками верха первой передаточной позиции на вторую передаточную позицию или наоборот.

Над местами 2 для размещения колодок установлен держатель 9 колодки, являющийся составной частью поворотного формовочного стола. На второй передаточной позиции 7 эти держатели 9 колодок могут принимать и удерживать отдельные колодки 8, а, пройдя ЗбО при повороте поворотного формовочного стола, - освобождать их. Бес конечный конвейер выполнен с возможностью перемещения множества конвейерных пластин 10, несущих от/1ельные колодки 8. Когда кажд-ая конвейерная пластина 10 приходит на первую передаточную позицию, она с помощью ро- . бота освобождает колодку и робот переносит колодку на вторую передаточную позицию 7. Опустевшая конвейерная пластина 10 готова принять другую колодку, принесенную к ней роботом Ц. Каждая колодка 8 (фиг.) содержит в верхней части зажимную пластину 11, профиль которой выполнен с обеспечением возможности очень точного захвата и удержания зажимной пластины посредством робота. Кроме того, профиль зажимной пластины 11 позволяет легко фиксировать ее на конвейерной пластине 10 или на держателе 9 колодки.

После прихода колодки 8 на вторую передаточную позицию 7 на поворотном формовочном столе 1 и прикрепления ее к держателю 9 колодки последнюю прерывисто перемещают на позицию 12 формования, где на надетую на колодку заготовку верха формуют подошву с помощью формы (не показана), расположенной около нижнего участка заготовки верха. Материалом для подошвы может служить, например, пенополиуретан. После формования подошвы на позиции поворотный формовочный стол постепенно поворачивают таким образом что на позицию 12 формования приходят колодки одна за другой. Поворотный формовочный стол вращают в направлении, показанном стрелкой В, После .поворота поворотного формовочного стола на.-270 колодка, находящаяся на месте в зоне формования, оказывается на второй передаточной: позиции 7, После этого робот k манипуляторами переносит колодку 8 на первую передаточную позицию 6, Угол от позиции 12 формо.вания до второй передаточной позиции 7 в направлении стрелки В может быть

,очень большим,

Робот и (фиг,2 и 3) содержит корпус 13, на котором установлена подвижная рука - манипулятор 5, Манипулятор совершает передачу колодок В с первой передаточной позиции на вторую передаточную позицию и наоборот. Подвижная рука - манипул нтор 5 снабжена двумя парами захватывающих пальцев И, 15 и 16, 17, каждая из которых может держать одну колодку. Захватывающие пальцы каждой пары могут совершать взаимный регулируемый пово0

5

0

5

рот и каждый захватывающий палец мо- . жет иметь на стороне, обращенной к второму пальцу, по крайней мере два захватывающих выступа 18 (на фиг,2 обозначены позициями только два таких выступа). Эти захватывающие выступы могут взаимодействовать с зажимной пластиной 11 каждой колодки 8,

Держатель колодки (фиг.7) содержит регулирующий элемент 19, промежуточный элемент 20 и пару подвижных удерживающих захватов 21 и 22, закреплен- ных„на торце промежуточного элемента с образованием внутренней полости. Промежуточный элемент 20 при необходимости может быть снят и тогда удерживающие захваты 21, 22 с их движущими средствами могут быть установлены непосредственно на нижней стороне регулирующего элемента 19, Движущие средства удерживающих захватов 21, 22 предпочтительно выполнены в виде пневматического цилиндра с управлением от клапана с электромагнитным приводом. На нижней стороне промежуточного элемента (или на нижней стороне регулирующего элемента) может быть установлен направляющий штифт 23, центрирующий зажимную пластину 11 колодки 8 относительно промежуточного или регулирующего элемента соответственно. Направляющий штифт 23 может взаимодействовать с верхним центрирующим отверстием 2k в зажимной пластине 11, Как показано на фиг,,5 и 7, зажимная пластина 11 имеет овальную форму. На обеих противоположных боковых поверхностях 25 0 и 2б зажимной пластины выполнены канавки 27 и 28, -взаимодействующие с удерживающими захватами 21, 22 держателя колодки. Удерживающие захваты 21, 22 снабжены ребрами, которые могут взаимодействовать с канавками 27 и 28,

Для обеспечения эффективного захвата посредством захватывающих пальцев 14-17 робота каждая боковая поверхность 25, 26 зажимной пластины снабжена по. крайней мере двумя коническими направляющими отверстиями

29-32, Конусность этих отверстий немного больше, чем конусность захватывающих выступов 18, Конвейерная пластина 10 (фиг,) содержит U- образное направляющее основание 33, На свободных (с одним незакрепленным

0

5

5

0

5

10

концом) боковых элементах U-образного направляющего основания установлены направляющие З , расположенные с некоторым между ними промежутком, в результате чего образован паз, ширина этого паза немного больше толщины зажимной пластины 11 каждой, колодки 8 (на фиг,10 показан пунктирными ли- ниями зажимной пластины 11), Между каждой направляющей 3 и находящимся под ней свободным боковым элементом 33 нижней части образован свободный направляющий паз для свободных запорных боковых элементов 35 U-образного запорного средства. Последние выполнены с возможностью возвратно-поступательного движения параллельно ниж- ней части 33 так, чтобы можно было -i вводить запорные боковые элементы 35 . в канавки 27 и 28 на каждой боковой стороне зажимной пластины 11 (фиг,А, 6) для запирания запорных боковых элементов на конвейерной пластине 10, когда зажимная пластина 11 каждой ко- 25 лодки вставлена в паз между двумя направляющими 3 посредством захватывающих пальцев робота k,

Как показано на фиг,12, первая передаточная позиция 6 может иметь две, соседние рабочие зоны Зб и 37, обслуживаемые одновременно, когда конвейерные пластины имеются в обеих зонах и когда робот удаляет колодку с одной конвейерной пласти°ны, например конвейерной пластины в зоне Зб, и оставляет незанятой вторую конвейерную пластину, т,е, пластину в зоне 37. Переданную колодку устанавливают на держателе колодки на второй пере20

продоль1ной оси 39 манипулятора. Благодаря этому манипулятор 5 может легко осуществлять работу таким .образом что на первой передаточной позиции 6 будет держать колодку всегда следом вверх, а на второй передаточной позиции 7 - следом вниз. Переворачивание колодок осуществляют во время перемещения их в направлении к противоположной позиции путем поворота на iBo поперечной части 38 вокруг продольной оси 39,

Первая передаточная позиция 6 . снабжена движущими средствами 40 и 41 с пневматическим или гидравлическим приводом для перемещения U- образного запорного средства вперед и назад. На фиг,Э U-образное запорное средство 35 показано в положении 42 отпирания пунктирными линиями, а движущее средство 40 и 41 для обеспечения ясности удалено.

Как показано на фиг,9, на нижней стороне конвейерной пластины 10 может быть предусмотрено несущее средство в виде поводка 43, взаимодействующего с цепью 44 конвейера при перемещении конвейерных пластин 10 в направлении к первой передаточной позиции 6 или от нее.

Двумя парами захватывающих пальцев 14 - 17 робота управляют таким образом, что. при перемещении манипулятора 5 в направлении от первой передаточной позиции 6 второй передаточной позиции 7 первая пара захватывающих пальцев 14, 15 остается пустой, а вторая пара 16, 17 несет колодку, Од30

35

даточной позиции 7, но непосредствен- 40 ако при возвращении манипулятора от но перед этим снимают другую,пришедшую на позицию 7 на формовочном поворотном столе колодку, на которой заготовка верха уже снабжена подошвой. После возвращения робота на первую 45 передаточную позицию 6 эту колодку устанавливают на конвейерную пластину в зоне 37 для того, чтобы позволить : этой- конвейерной пластине продолжать движение на конвейере в направлении 50 стрелки Г, Манипулятор 5 робота может при этом захватывать другую колодку на конвейерной пластине, пришедшей в зону Зб,

Согласно фиг,2 и 3 манипулятор 5 55 робота может содержать на наружном конце поперечную часть 38, установленную с возможностью поворота вокруг

второй передаточной позиции 7 к первой передаточной позиции 6 управление обеспечивают таким образом, что первая пара захватывающих пальцев несет с второй передаточной позиции 7 колодку с затянутой заготовкой верха, снабженную подошвой, а вторая пара 1б, 17 остается пустой. Таким обра--- зом, робот всегда насет колодку, независимо от того, перемещают ее с позиции 6 на позицию 7 или наоборот, В результате робот используется эффективно.

Поворотный формовочный стол 1 и робот 4 имеют каждый свой блок программного управления (не показан), а управление бесконечным конвейером может быть объединено с управлением,

0

5

0

продоль1ной оси 39 манипулятора. Благодаря этому манипулятор 5 может легко осуществлять работу таким .образом , что на первой передаточной позиции 6 будет держать колодку всегда следом вверх, а на второй передаточной позиции 7 - следом вниз. Переворачивание колодок осуществляют во время перемещения их в направлении к противоположной позиции путем поворота на iBo поперечной части 38 вокруг продольной оси 39,

Первая передаточная позиция 6 снабжена движущими средствами 40 и 41 с пневматическим или гидравлическим приводом для перемещения U- образного запорного средства вперед и назад. На фиг,Э U-образное запорное средство 35 показано в положении 42 отпирания пунктирными линиями, а движущее средство 40 и 41 для обеспечения ясности удалено.

Как показано на фиг,9, на нижней стороне конвейерной пластины 10 может быть предусмотрено несущее средство в виде поводка 43, взаимодействующего с цепью 44 конвейера при перемещении конвейерных пластин 10 в направлении к первой передаточной позиции 6 или от нее.

0

Двумя парами захватывающих пальцев 14 - 17 робота управляют таким образом, что. при перемещении манипулятора 5 в направлении от первой передаточной позиции 6 второй передаточной позиции 7 первая пара захватывающих пальцев 14, 15 остается пустой, а вторая пара 16, 17 несет колодку, Од

ако при возвращении манипулятора от

ако при возвращении манипулятора от

второй передаточной позиции 7 к первой передаточной позиции 6 управлени обеспечивают таким образом, что первая пара захватывающих пальцев несет с второй передаточной позиции 7 колодку с затянутой заготовкой верха, снабженную подошвой, а вторая пара 1б, 17 остается пустой. Таким обра--- зом, робот всегда насет колодку, независимо от того, перемещают ее с позиции 6 на позицию 7 или наоборот, В результате робот используется эффективно.

Поворотный формовочный стол 1 и робот 4 имеют каждый свой блок программного управления (не показан), а управление бесконечным конвейером может быть объединено с управлением,

91

обеспечиваемым посредством главной вычислительной машины;

Согласно фиг.1 бесконечный конвейер kk может быть выполнен с возможностью перемещения конвейерных пластин 10 с колодками 8 по замкнутому контуру, что позволяет снимать эти колодки с конвейерных пластин 10

и передавать их на эти пластины толь I „„ ,ко на первой передаточной позиции 6.

За первой передаточной позицией 6 в направлении движения бесконечного конвейера kk может быть размещен ряд позиций, например позиция 5 охлаждения, позиция 6 снятия заусенцев с отформованных подошв и позиция kj загрузки для снятия заготовок верха обуви,,снабженных подошвой, с колодок и надевания на эти колодки новых голенищ.

Как показано на фиг,10, в нижней части 33 конвейерной пластины 10 может быть выполнено глухое фиксирующе отверстие 8, а на бесконечном кон- вейере напротив первой передаточной позиции 6 может быть выполнен регулируемый по высоте вертикальный фиксирующий выступ 9 (показан на фиг.9 пунктирными линиями), взаимодействующий с глухим фиксирующим отверстием 8. Благодаря этому каждая конвейерная пластина может быть точно зафиксирована на первой передаточной позиции. Эта фиксация важна, потому что робЬт запрограммирован на работу с относительно узкими допусками. Установка конвейерных пластин 10 в требуемом положении на первой передаточной позиции 6 может быть, хотя и не обязательно, осуществлена посредством микропроцессоров.

Формула изобретения

1. Линия для формования подошв на голенища обуви, содержащая поворотный формовочный стол с местами для размещения КОЛОДОК с фиксаторами, установленных на бесконечном конвейере, расположенном рядом со столом, имеющем 50 средства для фиксации и расфиксации на нем колодок, робот с манипулято- ром, размещенный между первым передаточным узлом на бесконечном конвейере и вторым передаточным узлом на пово- 55 ротном формовочном столе для п.ереме- щения колодки с затянутым на нем голенищем обуви с первого передаточного

10

0

5

о

5 5

0

0

0 5

узла на второй передаточный узел и наоборот, держатели колодок, закрепленные над. отдельными местами для размещения колодок на поворотном формовочном столе и установленные с возможностью при нахождении на втором передаточном узле фиксации отдельных колодок, а после поворота формовочного стола на ЗбО - расфиксации колод7 ки, при этом на бесконечном конвейере размещены с возможностью перемещения конвейерные пластины, несущие каждая колодку и средство для фиксации-рас- фиксГйции колодок на первом передаточном узле для их совместного перемещения роботом, а колодка имеет на своей площадке зажимную пластину для вхож-, дения в захват робота и в пазы конвейерной пластины, и фиксатор колодки для ее фиксации на конвейере, отличающаяся тем, что, с целью повышения производительности за счет значительного уменьшения такта поворотного формовочного стола, держатель колодки состоит из закрепленных между собой регулирующего элемента, промежуточного элемента и подвижных удерживающих захватов, закрепленных на торце промежуточного элемента с образованием внутренней полости с возможностью его перемещения посредством пневматического цилиндра с магнитным клапаном, при этом в полости захватов укреплен направляющий штифт для центрирования колодки относительно промежуточного элемента, а в зажимной пластине на каждой стороне с двух противоположных боковых поверхностей площадки колодки выполнена выемка для размещения в ней губок двух подвижных удерживающих захватов, расположенные на ее поверхности ребра и два конических направляющих отверстия на каж- .дои противоположной торцовой относительно колодки стороне площадки колодки для захвата зажимной пластины посредством зажимных губок манипулятора робота.

паза между направляющими элементами конвейерной.пластины и зажимных губок манипулятора робота.

k. Линия по п.З о т л и ч ею - щ а я с я тем, что на стороне конвейерной пластины, обращенной к конвейеру, имеются несущие элементы для взаимодействия с конвейером и совместного возвратно-поступательного

V/////////// ///.

Фиг.З

перемещения конвейерных пластин в направлении к первому передаточному

узлу. 1- .

Фиг./

LJ

,Л

27

23 ft 25 31 / / / /

J

Л

,Л

Фиг.6

2/Ц

фиг.9

J3 J5 3

33

35

V I I . 33

lt ,

L, II I .

-jT- -r -T:-

фиг.П

35 63336

///n

фиг. Ю

Вид 6

35 JV

n

//

V I I . 33

t ,

I .

Фив. J2

Редактор М.Келемеш Техред Л.СерДЮКова

Заказ 5915/59 Тираж 12Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР 113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. А/5

Производственно-издательский комбинат Патент, г. Ужгород, ул. Гагарина,101

Корректор А.Обручар