Гидропривод рабочего оборудования манипулятора Советский патент 1989 года по МПК E02F9/22 

i

kn

13

00

31502

привода имеет блок 8 сервоуправления с камерами 9,10,11 и 12 сервоуправления ГР 4 и 5 и снабжена гидропереключателями (ГП) 13 и 14. Блок 8 и гидролиния 7 подключены к ГП 13 и 14, к которым подключены камеры 9 и 11 сервоуправления ГР 4 и 5 со стороны включения их золотников на подъем рабочего оборудования. Обратный клапан 15 входом сообщен с выходом предохранительного клапана 16 и с камерами 17 и 18 управления ГП 13 и 14. Вход клапана 16 подключен к поршневой полости ГЦ 2. Выход обратного клапана 15 подключен к входу ГП 13. Золот4

НИКИ ГП 13 и 14 в одной из их позиций сообщают камеры 9 и 11 с выхода- ми блока 8, в другой их позиции эти

же камеры сообщены с гидролинией 7. При достижении рабочим оборудованием вылета опасного для устойчивости манипулятора, под действием давления в поршневой полости ГЦ 2 открывается

клапан 16. Золотники ГП 13 и 14 переключаются и соединяют камеры 9 и 11 с гидролинией 7. Золотники ГР 4 и 5 запирают полости ГЦ 2 и 3. Дальнейшее увеличение вылета прекращается, что

позволяет предохранить манипулятор от опрокидывания, 1 ил.

Изобретение относится к машиностроению и повышает надежность работы манипулятора. Гидропривод состоит из насоса 1 и из гидроцилиндров /ГЦ/ 2 и 3 рабочего оборудования. Рабочие полости ГЦ 2 и 3 сообщены через гидрораспределители /ГР/ 4 и 5 с напорной и сливной гидролиниями 6 и 7. Гидросистема сервоуправления гидропривода имеет блок 8 сервоуправления с камерами 9,10,11 и 12 сервоуправления ГР 4 и 5 и снабжена гидропереключателями /ГП/ 13 и 14. Блок 8 и гидролиния 7 подключены к ГП 13 и 14, к которым подключены камеры 9 и 11 сервоуправления ГР 4 и 5 со стороны включения их золотников на подъем рабочего оборудования. Обратный клапан 15 входом сообщен с выходом предохранительного клапана 16 и с камерами 17 и 18 управления ГП 13 и 14. Вход клапана 16 подключен к поршневой полости ГЦ 2. Выход обратного клапана 15 подключен к входу ГП 13. Золотники ГП 13 и 14 в одной из их позиций сообщают камеры 9 и 11 с выходами блока 8, в другой их позиции эти же камеры 9 и 11 сообщены с гидролинией 7. При достижении рабочим оборудованием вылета опасного для устойчивости манипулятора под действием давления в поршневой полости ГЦ 2 открывается клапан 16. Золотники ГП 13 и 14 переключаются и соединяют камеры 9 и 11 с гидролинией 7. Золотники ГР 4 и 5 запирают полости ГЦ 2 и 3. Дальнейшее увеличение вылета прекращается, что позволяет предохранить манипулятор от опрокидывания. 1 ил.

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в гидроприводах промьшшенных манипуляторов .

Цель изобретения - повышение надежности работы манипулятора.

На чертеже показана схема гидропривода рабочего оборудования манипулятора.

Гидропривод состоит из насоса 1 и из гидроци линдров 2 и 3 рабочего оборудования, рабочие полости которых сообщены через гидрораспределители 4 и 5 с напорной и сливной гидролиниями 6 и 7. Гидросистема сервоуправления гидропривода имеет блок 8 сервоуправления, камеры 9-12 сервоуправления гидрораспределителей 4 и 5 и снабжена двумя гидропереключателями 13 и 14, которые подключены к блоку сервоуправления, к сливной гидролинии 7 и к камерам 9 и 11 сервоуправления гидрораспределителей 4 и 5 со стороны включения их золотников на подъем рабочего оборудования. Обратный клапан 15 входом сообщен с выходом предохранительного клапана 16 и с камерами 17 и 18 управления гидропереключателей 13 и 14. Вход предохранительного клапана подключен к поршневой гидроцилиндра 2, а выход обратного клапана 15 подключен к входу гидропереключателя 13. Гидропереключатели 13 и 14 выполнены с возможностью сообщения камер 9 и 11 сервоуправления гидрораспределителей 4 и 5 в одной из позиций их золотников с выходами блока 8 сервоуправле5

0

5

0

5

0

5

ния и со сливной гидролинией 7 - в другой позиции их золотников.

Гидропривод работает следующим образом.

При включении левой ручки блока сервоуправления на подъем перемещается золотник гидрораспределителя 4, а рабочая жидкость от насоса 1 по f гидролииии 6 поступает в поршневую полость гидроцилиндра 2. Шток гидроцилиндра 2 выдвигается, осуществляя подъем стрелы. Этот процесс сопровождается увеличением вылета и опрокидывающего момента, действующего на . машину. При необходимости дальнейшего увеличения вылета рабочего оборудования включают другую ручку блока сервоуправления и тем самым обеспечивают смещение золотника гидрораспределителя 5.

При подъеме грузов различной массы при определенном вылете в гидроцилиндре 2 повышается давление. При достижении давления, соответствующего нормативному запасу устойчивости, клапан 16 срабатывает, соединяя поршневую полость гидроцилиндра 2 с камерами 17 и 18 управления гидропереключателей 13 и 14. Золотники гидро- переключателЬй 13 и 14 перемещаются, сообщая камеры 9 и 11 гидрораспределителей 4 и 5 со сливной гидролинией, тем самым блокируя увеличение вылета рабочего оборудования. При переключении первой ручки блока 8 в нейтральное положение выход обратного клапана 15 соединяется со сливной гидролинией 7, рабочая жидкость, находящаяся под давлением в камерах 17 и

18, поступает через обратный клапан 15 в сливную гидролинию 7.

Благодаря такому соединению элементов гидропривода обеспечивается надежность работы манипулятора путем исключения самопроизвольных неконтролируемых перемещений рабочего оборудования и ограничения опрокидывающего момента.

Формула изобретения

Гидропривод рабочего оборудования манипулятора, содержащий насос, напорную и сливную гидролинии, гидроцилиндры рабочего оборудования, гидрораспределители с камерами серво- управления, подключенные к рабочим полостям гидроцилиндров рабочего оборудования и к напорной и сливной гидролиниям, предохранительный клапан, входом подключенный к поршневой полости одного из гидроцилиндров, и гидросистему сервоуправления, имеющую блок

сервоуправления и камеры сервоуправления гидрораспределителей, отличающийся тем, что, с целью повышения надежности работы манипулятора, гидросистема сервоуправления снабжена двумя имеющими камеры управления гидропереключателями, вводами подключенными к выходам блока сервоуправления, к сливной гидролинии и к камерам сервоуправления гидрораспределителей со стороны включения их золотников на подъем рабочего оборудования, и обратным клапаном, входом

сообщенным с выходом предохранительного клапана и камерами управления гидропереключателей, а выходом подключенного к входу одного из гидропереключателей, причем гидропереключатели выполнены с возможностью сообщения камер сервоуправления гидрорас- пределителей в одной из позиций их золотников с выходами блока сервоуправления и со сливной гидролинией - в другой позиции их золотников.