Схват манипулятора Советский патент 1989 года по МПК B25J15/00 

fi 0

О)

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в захватных органах роботов-манипуляторов.

Целью изобретения является упрощение конструкции схвата.

На чертеже изображен схват, общий вид.

Схват содержит корпус 1 с зажимными полыми губками 2, заполненными магнитной жидкостью 3, На рабочем торце губок установлены стержни 4, имеющие возможность осевого перемещения относительно губки. На губках ,2 расположены электромагниты 5.

Для изготовления стержней 4 используется ферромагнитный -материал, точка Кюри которого ниже точки кипения основы магнитной жидкости и точки Кюри магнитной составляющей этой жидкости.

Перед началом захвата детали 6 стержни 4 являются ферромагнитными и находятся в исходном положени1| внутри губки 2, При подведении схват манипулятора к захватьщаемой детали 6 стержни 4 нагреваются от детали, проходя точку Кюри, Одновременно с этим включаются электромагниты 5, После того как стержни 4, пройдя через свою точку Кюри, потеряют ферромагнитные свойства, оык выталкиваются магнитной жидкостью 3 в область с минимальным значением напряженности магнитного поля. После контакта стержней 4 с захватьшаемой деталью 6 за счет возрастания тока в электромагнитах 5 увеличивается напряженность имеющегося магнитного поля.

происходит отвердевание магнитной жидкости 3, при этом осуществляется окончательный зажим и фиксация захватьшаемой детали.

После переноса детали 6 и последующего ее охлаждения с одновременным размораживанием магнитной жидкости 3 путем уменьшения тока в электромагнитах 5 до некоторого минимального значения стержни 4 вновь преобретают свои магнитные свойства и под действием магнитного поля возвращаются в исходное положение, освобождая при этом захваченную деталь. Затем цикл работ повторяется,

Ф ормула изобретения

Схват манипулятора, преимущественно для работы в области высоких температур, содержащий корпус с зажимными полыми губками, заполненными магнитной жидкостью, на рабочем торце которых установлены стержни, выполненные из ферромагнитного материала и имеющие возможность осевого перемещения относительно губки, при этом каждая губка снабжена устройством для фиксации стержней, вьтолнен- ным в виде электромагнита, расположенного на губке и имеющего возможность взаимодействия с магнитной жидкостью, отличающийся

тем, что, с целью упрощения конструкции, ферромагнитньй материал стержней имеет точку Кюри ниже точки кипения основы магнитной жидкости и точки Кюри магнитной составляющей

этой жидкости.

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в захватных органах роботов-манипуляторов. Цель изобретения - упрощение конструкции захвата. На губках 2, заполненных магнитной жидкостью 3, расположены электромагниты 5, на рабочем торце губок-стержни 4. При этом ферромагнитный материал стержней имеет точку Кюри ниже точки кипения основы магнитной жидкости и точки Кюри магнитной составляющей этой жидкости. При захвате детали 6 стержни 4 нагреваются от нее, проходя точку Кюри. Одновременно с этим включаются электромагниты 5. После того как стержни 4, пройдя через точку Кюри, потеряют ферромагнитные свойства, они выталкиваются магнитной жидкостью 3 в область с минимальным значением напряженности магнитного поля и устанавливаются по поверхности захватываемой детали. После переноса детали и последующего ее охлаждения стержни вновь приобретают свои магнитные свойства и под действием магнитного поля возвращаются в исходное положение. 1 ил.