Схват Советский патент 1985 года по МПК B25J15/00 

Изобретение относится к машиностроению, а именно к захватным устройствам, и может быть использовано в манипуляторах.

Цель изобретения - повышение надежности работы схвата за счет захвата жестко закрепленных деталей с последуюш,ей ориентацией детали.

На фиг. 1 схематически изображен предлагаемый схват, обш,ий вид (деталь расположена симметрично оси схвата); на фиг.2 -. то же, деталь расположена несимметрично оси схвата; на фиг.З - разрез А-А на фиг.2; на фиг.4 - разрез Б-Б на фи.З.

Схват содержит зажимные губки 1, корпус 2, установленные в нем на осях 3 рычаги 4 с приводной тягой 5, на которой размеш,ено посредством оси 6 коромысло 7. Зжимные губки 1 жестко соединены с ползунами 8, шарнирно связанными через рычаги 4 с коромыслом 7. Ползуны 8 имеют возможность перемещаться по одной направляюшей 9. КоромьГсло 7 жестко соединено с якорем 10, расположенным внутри катушки электромагнита 11.

Схват работает следуюш.им образом.

Коромысло 7, установленное посредством оси 6 с возможностью поворота на приводной тяге 5, перемеш,ается вверх совместно с тягой 5 и воздействует с равным усилием на рычаги 4, установленные в корпусе 2 на осях 3. Рычаги 4, взаимодействуя с ползунами 8, заставляют зажимные губки 1 перемеш,аться по направляюш,ей 9 навстречу друг другу. Если между зажимными губками 1 нет никакой детали, то они сжимаются беспрепятственно и, дойдя до конечного положения, останавливаются. Если

между зажимными губками 1 находится деталь, симметрично расположенная относительно зажимных губок, они начинают обжимать ее. Усилие равномерно распределяется на обе губки, и они надежно захватывают деталь. В случае неточной ориентации детали относительно зажимных губок 1, одна из них касается поверхности детали и останавливается. При дальнейшем перемещении приводной тяги 5 коромысло 7 пово-. рачивается вместе с осью 6, и, воздействуя через рычаги 4 на ползуны 8 с зажимной губкой, перемещает ее до касания с поверхностью детали, после чего происходит надежный захват. Якорь 10 поворачивается вместе

5 с коромыслом 7 на угол, соответствующий углу поворота коромысла. Для возврата зажимных губок 1 с захваченной деталью из асимметричного положения в симметричное относительно оси захвата нужно подать напряжение на катушку электромагнита 11.

0 Якорь 10, выполенный из ферромагнитного материала, под действием магнитного поля возвращается в исходное вертикальное положение, параллельное силовым линиям магнитного поля, при этом он возвращает в горизонтальное положение коромысло 7, которое в свою очередь через рычаги 4 возвращает ползуны 8 с зажимными губками 1 в положение, симметричное относительно оси захвата.

Предлагаемый схват может быть использован в промышленных роботах, предназначенных для транспортировки деталей, обрабатываемых на автоматических станках, где каждая деталь жестко фиксируется в зажимном устройстве.

к

СХВАТ, содержащий зажимные губки, корпус, размещенные в нем на осях рычаги с приводной тягой и коромысло, щарнирно закрепленное на приводной тяге, отличающийся тем, что, с целью повышения надежности работы, он снабжен катущкой электромагнита, ползунами с направляющей и якорем, размещенным на коромысле в катушке электромагнита,закрепленной на приводной тяге, причем зажимные губки закреплены на ползунах, щарнирно связанных посредством рычагов с коромыслом. (Л 00 ел 00 ел

fV