Вакуумный схват манипулятора Советский патент 1989 года по МПК B25J15/06 

01

ю

сд 00 Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в качестве исполнительного органа робота-манипулятора.

Целью изобретения является повышение надежности в работе вакуумного схвата.

На чертеже показан вакуумный схват общий вид.

Схват содержит корпус 1, выполненный в виде основного пневмоцилиндра с поршнем 2, в котором выполнен дополнительный пневмо- 10 от схвата. цилиндр 3 с соответствуюш,ими поршнем 4 и штоком 5. Шток 5 жестко связан с центральной частью эластичной присоски 6, края которой закреплены на насадке 7,

начинает перемещаться. При этом шток 5 оттягивает эластичную присоску 6, деформация которой обеспечивает надежный захват детали. После переноса детали пнев- моклапан 22 подключает полость 20 к атмосфере, а пневмоклапан 29 подключает полости 25 и 28 к источнику 24 сжатого воздуха. Основной поршень 2 и дополнительный поршень 4 устанавливаются в исходное положение, и деталь отделяется

Формула изобретения Вакуумный схват манипулятора, содерустановленной на рабочем штоке 8 поршня 2. г жащий корпус, выполненный в виде основно- На поршне 2 также установлен нерабочий полый шток 9, размещенный в полости 10 крышки 11 корпуса 1. Крышка 11 имеет заглушку 12 с элементами крепления к руке 13 манипулятора. В насадке 7 выполнена

полость 14, соединенная с атмосферой от- 20 полнен дополнительный пневмоцилиндр с со- верстием 15. Штоковая полость 16 до-ответствующими поршнем и штоком, закрепполнительного пневмоцилиндра 3 каналами 17 соединена с атмосферой, а канаго пневмоцилиндра с поршнем, рабочим штоком и нерабочим полым штоком, который размещен в полости крышки, закрепленной на упомянутом пневмоцилинд- ре, причем внутри основного поршня вылом

через дроссель 19 - с поленным на эластичной присоске, края которой жестко связаны с основным рабочим штоком, при этом в основном поршлостью 20 основного пневмоцилиндра. По- с не и его рабочем штоке выполнены кана- лость 20 соединена каналом 21 через пнев-лы, связывающие через дроссель полость

моклапан 22 и редуктор 23 давления с ис- нерабочего штока основного пневмоцилинд- точником 24 сжатого воздуха. Полость 25 ра и штоковую полость дополнительного основного пневмоцилиндра через каналы 26пневмоцилиндра и имеющие выход в атмоси 27 соединена с бесштоковой полостью 28 феру, а упомянутая полость нерабочего щто- дополнительного пневмоцилиндра 3, а через зо соединена каналом через пневмоклапан пневмоклапан 29 и редуктор 23 давления - и редуктор давления с источником сжатого воздуха, отличающийся тем, что, с целью повыщения надежности, полость крышки основного пневмоцилиндра закрыта дополнительно введенной заглушкой и сое- Устройство работает следующим образом. 35 динена каналами с полостью рабочего што- Схват устанавливается над захватывае-ка основного пневмоцилиндра и через домой деталью, включается пневмоклапан 22, и в полость 20 начинает поступать сжатый воздух. Воздух частично стравливается в атмосферу через каналы 18 и 17, однако из-за наличия дросселя 19 основной поршень 2 начинает перемешаться. При касании детали эластичной присоской 6 кас источником 24 сжатого воздуха. Эластичная присоска 6 снабжена кольцевой эластичной юбкой 30.

40

полнительно введенный пневмоклапан - с источником сжатого воздуха, причем на упомянутом рабочем штоке дополнительно установлена насадка, в которой выполнены каналы, соединяющие с атмосферой каналы, выполненные в основном поршне и его рабочем штоке, а эластичная присоска снабжена кольцевой эластичной юбкой, имеющей возможность перекрытия каналов, выполненных в насадке.

налы 17 перекрываются кольцевой эластичной юбкой 30. Давление в полости 16 возрастает и дополнительный поршень 4

от схвата.

начинает перемещаться. При этом шток 5 оттягивает эластичную присоску 6, деформация которой обеспечивает надежный захват детали. После переноса детали пнев- моклапан 22 подключает полость 20 к атмосфере, а пневмоклапан 29 подключает полости 25 и 28 к источнику 24 сжатого воздуха. Основной поршень 2 и дополнительный поршень 4 устанавливаются в исходное положение, и деталь отделяется

хвата.

Формула изобретения Вакуумный схват манипулятора, содержащий корпус, выполненный в виде основно-

полнен дополнительный пневмоцилиндр с со- ответствующими поршнем и штоком, закрепго пневмоцилиндра с поршнем, рабочим штоком и нерабочим полым штоком, который размещен в полости крышки, закрепленной на упомянутом пневмоцилинд- ре, причем внутри основного поршня вы0

полнительно введенный пневмоклапан - с источником сжатого воздуха, причем на упомянутом рабочем штоке дополнительно установлена насадка, в которой выполнены каналы, соединяющие с атмосферой каналы, выполненные в основном поршне и его рабочем штоке, а эластичная присоска снабжена кольцевой эластичной юбкой, имеющей возможность перекрытия каналов, выполненных в насадке.

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в качестве исполнительного органа робота-манипулятора. Целью изобретения является повышение надежности. Схват содержит корпус 1, выполненный в виде основного пневмоцилиндра с поршнем 2, рабочим штоком 8 и нерабочим полым штоком 9, размещенным в полости 10 крышки 11. Внутри поршня 2 выполнен дополнительный пневмоцилиндр 3 с соответствующими поршнем 4 и штоком 5. Шток 5 жестко связан с центральной частью эластичной присоски 6, края которой закреплены на насадке 7, установленной на рабочем штоке 8. Полость 14 соединена с атмосферой отверстием 15. Полость 16 соединена каналами 17 с атмосферой и каналом 18 через дроссель 19 с полостью 20. Сжатый воздух подается от источника 24 через редуктор давления 23 и пневмоклапаны 22, 29. Вначале схват устанавливается над деталью и включаются пневмоклапаны 22. Поршень 2 перемещается вниз, пока кольцевая эластичная юбка 30 не перекроет каналы 17. После этого начинает перемещаться вверх поршень 4, эластичная присоска 6 оттягивается и захватывает деталь. Для открепления детали пневмоклапан 22 отключается, а пневмоклапан 29 включается. 1 ил.